买专利卖专利找龙图腾,真高效! 查专利查商标用IPTOP,全免费!专利年费监控用IP管家,真方便!
申请/专利权人:南通大学
摘要:本发明公开了一种基于NMPC和人类姿态预测的安全人机协作方法。所述方法,包括如下步骤:S1.建立模型;S2.动作分类和姿态预测;S3.安全路径规划;S4.安全路径优化;S5.系统性能与效果验证。本发明利用非线性模型预测控制NMPC的预测能力,根据视觉系统的反馈执行安全路径规划。
主权项:1.一种基于NMPC和人类姿态预测的安全人机协作方法,其特征在于,包括如下步骤:S1.建立模型;构建动作分类模型和姿态预测模型,定义参数,量化系统输入,确定目标输出;S2.动作分类和姿态预测;使用基于非局部图卷积的算法,即NGC,通过设计视觉模块进行动作分类和姿态预测;S3.安全路径规划;制定非线性模型预测控制运动规划方案,即NMPC,使用NMPC来执行基于视觉模块输出的安全路径规划;S4.安全路径优化;引入基于指数控制障碍函数,即ECBF,的安全过滤器来解决紧密采样时间下近似解的问题,从而优化安全路径;S5.系统性能与效果验证。
全文数据:
权利要求:
百度查询: 南通大学 基于NMPC和人类姿态预测的安全人机协作方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息,力求客观、公正,但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解,仅供参考使用,不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。