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申请/专利权人：南通大学
摘要：本发明公开了一种基于NMPC和人类姿态预测的安全人机协作方法。所述方法，包括如下步骤：S1.建立模型；S2.动作分类和姿态预测；S3.安全路径规划；S4.安全路径优化；S5.系统性能与效果验证。本发明利用非线性模型预测控制NMPC的预测能力，根据视觉系统的反馈执行安全路径规划。
主权项：1.一种基于NMPC和人类姿态预测的安全人机协作方法，其特征在于，包括如下步骤：S1.建立模型；构建动作分类模型和姿态预测模型，定义参数，量化系统输入，确定目标输出；S2.动作分类和姿态预测；使用基于非局部图卷积的算法，即NGC，通过设计视觉模块进行动作分类和姿态预测；S3.安全路径规划；制定非线性模型预测控制运动规划方案，即NMPC，使用NMPC来执行基于视觉模块输出的安全路径规划；S4.安全路径优化；引入基于指数控制障碍函数，即ECBF，的安全过滤器来解决紧密采样时间下近似解的问题，从而优化安全路径；S5.系统性能与效果验证。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南通大学 基于NMPC和人类姿态预测的安全人机协作方法
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