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申请/专利权人：吉林省恒京自动化科技有限公司

摘要：本发明涉及数据处理技术领域，具体涉及一种智能机器人搬运作业路径规划优化方法；根据相连节点的路径特征获得第一平滑特征值和第二平滑特征值；根据路径长度特征、第一平滑特征值和第二平滑特征值获得路径权重值和特征有向图。根据特征有向图获取目标搬运物到其他搬运物的最优路径和最优路径序列；根据最优路径序列对应的其他搬运物获得搬运任务序列；根据目标搬运物的预设维度重要度获得重要程度序列。本发明根据搬运任务序列和重要程度序列的匹配特征获得匹配特征值；根据匹配特征值获取机器人搬运作业的理想规划路径，在提高运输效率的同时，优先将重要程度较高的搬运物进行运输。

主权项：1.一种智能机器人搬运作业路径规划优化方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取智能机器人搬运的节点之间的路径图，节点指机器人搬运不同货物的目的地，根据机器人能够行驶的实际道路将节点之间进行连接，构建路径图；根据所述路径图中相连节点的路径变化特征获得相连节点的第一平滑特征值；根据所述路径图中相连节点之间的路径波动特征获得相连节点的第二平滑特征值；根据所述路径图中相连节点的路径长度特征、所述第一平滑特征值和所述第二平滑特征值获得相连节点的路径权重值；根据所述路径权重值构建相连节点之间的特征有向图，特征有向图中相连节点的边的权重为路径权重值；根据所述特征有向图获取目标搬运物到其他搬运物的最优路径，目标搬运物是指机器人需要运送的所有搬运物中的任意一个，所述最优路径是指以目标搬运物的节点为起始点，根据所述特征有向图中路径权重值获取的路径，最优路径的路径权重值最大；根据所述最优路径的距离特征进行排序获得最优路径序列；根据所述最优路径序列中每个最优路径对应的其他搬运物获得搬运任务序列；根据所述目标搬运物的预设维度重要度获得重要程度序列；根据所述搬运任务序列和所述重要程度序列的匹配特征获得匹配特征值；根据匹配特征值获取机器人搬运作业的理想规划路径；所述根据所述路径图中相连节点的路径变化特征获得相连节点的第一平滑特征值的步骤包括：计算相连节点的路径中数据点的曲线函数，计算所述曲线函数中二阶导数为常数0的数据点数量并归一化，获得拐点数量特征值；计算常数1与所述拐点数量特征值的差值，获得相连节点的第一平滑特征值；所述根据所述路径图中相连节点之间的路径波动特征获得相连节点的第二平滑特征值的步骤包括：计算相连节点的路径中任意像素点与相邻上一像素点的角度，获得所述任意像素点的角度特征值；所述角度是以任意像素点的八邻域进行计算，当任意像素点的相邻上一像素点在任意像素点的八邻域的正下方，角度特征值为90度，在左上角或右上角为45度，角度特征值的范围为0到90度；计算所述任意像素点与相邻上一个像素点的角度特征值的差值，获得角度变化特征值；计算相连节点的路径中角度变化特征值的平均值并负相关映射，获得角度平均变化因子；计算所述角度变化特征值的最大值与九十度的比值并负相关映射，获得角度剧变特征值；使用exp（-）函数进行负相关映射，exp（）表示以自然常数为底的指数函数；计算所述角度平均变化因子与预设第一权重的乘积，获得角度平均变化系数；计算所述角度剧变特征值与预设第二权重的乘积，获得角度剧变系数；计算所述角度平均变化系数与所述角度剧变系数的和值，获得所述第二平滑特征值；所述根据所述路径图中相连节点的路径长度特征、所述第一平滑特征值和所述第二平滑特征值获得相连节点的路径权重值的步骤包括：计算所述第一平滑特征值和所述第二平滑特征值的平均值，获得平滑系数；计算所述平滑系数与预设第三权重的乘积，获得平滑因子；将相连节点的路径长度负相关映射并计算与预设第四权重的乘积，获得长度因子，计算所述平滑因子与所述长度因子的和值，获得相连节点的路径权重值；所述根据所述最优路径的距离特征进行排序获得最优路径序列的步骤包括：对所述目标搬运物对应的最优路径的距离从小到大进行排序，获得所述最优路径序列；最优路径序列能够反映从目标搬运物开始运输时，通过最优路径至其他搬运物的时间先后顺序，时间越短，及时性越高；所述根据所述最优路径序列中每个最优路径对应的其他搬运物获得搬运任务序列的步骤包括：将所述目标搬运物获得的每个最优路径对应的其他搬运物按照所述最优路径序列的顺序进行排序，获得所述搬运任务序列；所述根据所述目标搬运物的预设维度重要度获得重要程度序列的步骤包括：计算所述目标搬运物的所有预设维度重要度的平均值，获得所述目标搬运物的重要程度；对所有目标搬运物的重要程度从大至小进行排序，获得所述重要程度序列；所述根据所述搬运任务序列和所述重要程度序列的匹配特征获得匹配特征值的步骤包括：计算所述搬运任务序列和所述重要程度序列中位次相同的目标搬运物的数量，获得匹配数量值；计算所述匹配数量值与搬运任务序列的序列长度的比值，获得所述匹配特征值；所述根据匹配特征值获取机器人搬运作业的理想规划路径的步骤包括：将所述匹配特征值最大值对应的目标搬运物的最优路径作为机器人搬运作业的理想规划路径。

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