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申请/专利权人：苏州艾利特机器人有限公司;上海艾利特机器人有限公司
摘要：本发明实施例公开了一种机械臂拖动示教方法、装置、设备、介质和产品，其中，方法包括：根据运动参数、控制模式和预设末端姿态约束参数，确定每个关节的控制指令，实现满足预设末端姿态约束参数的拖动示教；其中，每个关节的控制模式为位置、速度或力矩控制模式，每个关节的控制模式不完全相同，至少一个关节为力矩控制模式。本发明实施例的技术方案解决了现有技术中机械臂拖动示教不能控制末端姿态，或能够控制末端姿态的情况下产生拖动启动的时滞现象和拖动过程中奇异失效的问题，可以通过混合控制方法，在不影响拖动柔顺性与快速响应性的情况下，使机械臂末端始终保持预设的姿态的同时避免拖动过程的奇异问题，提高拖动示教的稳定性。
主权项：1.一种机械臂拖动示教方法，其特征在于，包括：获取目标机械臂的每个关节的运动参数、状态参数以及所述目标机械臂的工作配置参数；根据所述运动参数、所述状态参数、所述工作配置参数、每个所述关节的控制模式和所述目标机械臂的预设末端姿态约束参数，确定每个所述关节在对应的控制模式下的控制指令；根据所述控制指令控制对应的所述关节，以实现满足预设末端姿态约束参数的拖动示教；其中，每个所述关节的控制模式为位置控制模式、速度控制模式或力矩控制模式，并且每个所述关节的控制模式不完全相同，至少一个所述关节的控制模式为力矩控制模式。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 苏州艾利特机器人有限公司 上海艾利特机器人有限公司 机械臂拖动示教方法、装置、设备、介质和产品
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