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申请/专利权人：南京航空航天大学
摘要：本发明公开了一种受多种扰动的柔性航天器高精度预定时间姿态跟踪控制方法，该方法包括以下步骤：步骤一，基于旋转矩阵建立柔性航天器的数学模型；步骤二，建立柔性航天器的误差运动学和动力学模型；步骤三，基于径向基神经网络RBFNN良好的非线性逼近能力，对包含外部扰动、参数不确定性，执行器故障和结构振动的集总扰动进行近似估计和补偿；步骤四，基于预定时间理论和滑模控制理论设计控制器，使得系统的最大收敛时间独立于其初始状态。本发明的有益成果在于：可以在未知先验信息的条件下利用神经网络补偿集总扰动，其中还考虑了执行器故障和饱和问题；系统稳定时间可以预先设定；提高了柔性航天器姿态跟踪控制系统的精度和稳定度。
主权项：1.一种受多种扰动的柔性航天器高精度预定时间姿态跟踪控制方法，其特征在于，包括步骤如下：步骤一：基于旋转矩阵建立包含惯性参数不确定性、外部扰动、执行器饱和及故障、结构振动的柔性航天器的数学模型；步骤二：给定期望姿态和期望角速度，根据所述柔性航天器的数学模型得到柔性航天器的误差数学模型，利用等价的误差变量建立柔性航天器的误差运动学和动力学模型；步骤三：设计滑模面，结合步骤二得到包含外部环境扰动、惯性参数不确定性，执行器故障和结构振动的集总扰动项，基于RBFNN网络对集总扰动项进行近似估计和补偿；步骤四：将RBFNN对集总扰动的输出作为控制器中的不确定项的补偿信号，基于预定时间稳定性定理，设计自适应滑模控制器，使得系统的最大收敛时间独立于其初始状态，在预定时间内实现航天器的姿态跟踪误差收敛。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京航空航天大学 受多种扰动的柔性航天器高精度预定时间姿态跟踪控制方法
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