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申请/专利权人：中国科学院自动化研究所;中科恒信智能科技(泰安)有限公司
摘要：本发明涉及酿酒智能上甑技术领域，具体为仿人工簸箕机器人上甑动作规划方法、系统、设备和介质，为解决现有技术中酒醅平面的平整度和上汽均匀性差的问题，本申请根据甑锅尺寸和当前铺料总厚度获取当前待铺料甑锅平面区域，并基于当前待铺料甑锅平面区域和仿人工簸箕出料口宽度，判断当前甑锅边缘碰撞风险度是否超过风险度阈值，然后根据判断结果，将当前待铺料甑锅平面区域划分为不同的铺料区域，设定不同起始角，执行不同的撒料动作，同时当前待铺料甑锅平面区域的铺料动作方向与上一个待甑锅平面区域的相反；该方法应用在白酒酿造工艺中，能够做到“轻、松、薄、准、匀、平”。
主权项：1.一种仿人工簸箕机器人上甑动作规划方法，其特征在于，包括如下操作：根据甑锅尺寸和当前铺料总厚度，获取当前待铺料甑锅平面区域；基于所述当前待铺料甑锅平面区域和仿人工簸箕出料口宽度，获取当前甑锅边缘碰撞风险度；判断当前甑锅边缘碰撞风险度是否超过风险度阈值；若未超过，将当前待铺料甑锅平面区域划分为，离甑锅中心由远到近的外区域、中间区域和中心区域；在所述外区域、中间区域和中心区域中，仿人工簸箕分别执行外撒边、平推和中心撒边的铺料动作；若超过，将当前待铺料甑锅平面区域划分为，离甑锅中心由远到近的外区域、第一中间区域、第二中间区域和中心区域；在所述外区域、第一中间区域、第二中间区域和中心区域中，仿人工簸箕分别执行外撒边、外平推、内平推和中心撒边的铺料动作；当前待铺料甑锅平面区域的铺料动作方向与上一个待甑锅平面区域的相反；在当前待铺料甑锅平面区域中，外区域、或和中间区域、或和第一中间区域、或和第二中间区域、或和中心区域的铺料动作起始角，是基于当前随机起始角、当前铺料总次数和周角得到的；所有待甑锅平面区域执行完铺料的操作后，完成机器人上甑铺料任务。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院自动化研究所 中科恒信智能科技(泰安)有限公司 仿人工簸箕机器人上甑动作规划方法、系统、设备和介质
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