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申请/专利权人：中国科学院自动化研究所;中科恒信智能科技(泰安)有限公司

摘要：本申请涉及酿酒智能上甑技术领域，具体为一种机器人上甑防碰撞方法、系统和设备；为解决现有技术当中布料装置与甑锅发生碰撞的问题，本申请首先判断布料装置是否会在当前铺料位置和下一个铺料位置时分别与甑锅发生碰撞，以及判断移动过程中是否会和甑锅发生碰撞，从而选择是否执行防碰撞规划操作；然后，在执行防碰撞规划操作的过程中，根据当前铺料位置和下一个铺料位置，以及各自的欧拉角，获取中间过渡点位置及其对应欧拉角；最后，基于上述信息形成灵活性高、准确性高的机器人防碰撞方案，用于执行机器人上甑操作时，既能够防止碰撞，还能减少现有技术中每次去甑锅中心位置的切换动作时间，见汽压醅更及时，提高了上甑效率。

主权项：1.一种机器人上甑防碰撞方法，其特征在于，包括如下操作：S1、基于甑锅中心位置和布料装置撒料最大半径，分别获取布料装置在当前铺料位置和在下一个铺料位置时与甑锅的碰撞结果，形成运动规划策略标志；S2、基于当前铺料位置和下一个铺料位置，判断布料装置从当前铺料位置移动至下一个铺料位置的过程中，是否会与甑锅发生碰撞；若不发生碰撞，且运动规划策略标志对应为布料装置在当前铺料位置和在下一个铺料位置时的碰撞结果均为不碰撞，则布料装置从当前铺料位置移动至下一个铺料位置；若发生碰撞，执行S3；S3、基于布料装置在当前铺料位置与在下一个铺料位置时对应的关节轴旋转差值，获取当前铺料位置与下一个铺料位置之间的中间过渡点插入数量；分别获取当前铺料位置和下一个铺料位置对应的平移过渡点位置，得到第一平移过渡点位置和第二平移过渡点位置；基于第一平移过渡点位置、第二平移过渡点位置，中间过渡点插入数量，得到若干个中间过渡点位置；基于第一平移过渡点位置对应的欧拉角，得到若干个中间过渡点位置分别对应的欧拉角；S4、基于当前铺料位置、第一平移过渡点位置、第二平移过渡点位置、若干个中间过渡点位置、下一个铺料位置及对应的欧拉角，得到布料装置的平移路径和旋转角度，形成了当前布料装置防碰撞移动方案；下一个铺料位置作为当前铺料位置执行S1和S2的操作，预设铺料位置标序集中所有铺料位置执行完S1和S2的操作，得到若干个布料装置防碰撞移动方案，形成了机器人防碰撞方案，用于执行机器人上甑操作。

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