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申请/专利权人：北京小米机器人技术有限公司
摘要：本申请公开了一种腿足结构和包括该腿足结构的机器人，该腿足结构包括驱动装置、腿部结构、足板以及连接腿部结构和足板的两组传动机构；该驱动装置与两组传动机构连接，以驱动足板相对于腿部结构以第一轴线侧摆运动和以第二轴线俯仰运动，每一组传动机构各自包括曲柄、连杆和连接件；连接件包括套环和与套环连接的连接轴，连接轴与足板连接，套环与连杆转动连接，且转动轴的轴线与连杆的长度方向垂直。本申请的所提供的用于机器人的腿足结构和机器人可以增大该腿足结构中足板以第一轴线进行侧摆运动的角度范围和以第二轴线进行俯仰运动的角度范围。
主权项：1.一种腿足结构，其特征在于，所述腿足结构包括驱动装置、腿部结构、足板以及连接所述腿部结构和足板的两组传动机构；所述驱动装置与两组所述传动机构连接，以驱动所述足板相对于所述腿部结构以第一轴线侧摆运动和以第二轴线俯仰运动；其中，所述第一轴线和第二轴线相互垂直；每一组所述传动机构包括曲柄、连杆和连接件，所述曲柄与所述腿部结构枢接，所述连杆与曲柄枢接，所述连接件包括套环和与所述套环连接的连接轴，所述连接轴与所述足板连接，所述套环与所述连杆转动连接，且所述套环的轴线方向与所述连杆的长度方向垂直。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京小米机器人技术有限公司 腿足结构和机器人
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