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申请/专利权人：北京自动化控制设备研究所
摘要：本发明提供一种惯性多维视觉联合定位方法，该联合定位方法包括：提取点特征并完成点特征匹配；提取线特征完成线特征匹配；构造最小化重投影模型，根据所述点特征和线特征的匹配，获取相机位姿；进行惯性预积分计算，构造视觉点线‑惯性联合优化模型；完成视觉点线‑惯性联合优化模型的雅克比矩阵计算和状态更新，更新相机位姿、三维地图点坐标。采用该技术方案能在视觉丢失场景维持导航定位，进一步提升了城市场景下自主导航的鲁棒性。
主权项：1.一种惯性多维视觉联合定位方法，其特征在于，所述联合定位方法包括：提取点特征并完成点特征匹配；提取线特征并完成线特征匹配；构造最小化重投影模型，根据所述点特征和线特征的匹配，获取相机位姿；进行惯性预积分计算，构造视觉点线-惯性联合优化模型；完成视觉点线-惯性联合优化模型的雅克比矩阵计算和状态更新，更新相机位姿、三维地图点坐标；对提取得到的线特征还进行如下处理：若相邻的直线段在同一条直线上，即满足S1l1,l2·S2l1,l2≥1，则将相邻的直线段进行线段的合并；其中， 其中，S2l1,l2表示距离相似性，S1l1,l2表示方向一致性，∠l1,l2表示直线段的角度差异，dmaxl1,l2表示直线段端点到另一直线段所在直线的最大距离，σa和σp是设置的标准差。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京自动化控制设备研究所 惯性/多维视觉联合定位方法
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