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申请/专利权人：中航信移动科技有限公司

摘要：本发明提供了一种基于计算机视觉和机械臂的行李搬运系统，涉及行李搬运技术领域，所述系统包括：机械臂和视觉装置分别和上位机通讯连接；机械臂的端部设置有第一传送带，以在行李从行李传送装置上掉落时，通过所述第一传送带接驳行李；确定行李车内当前的剩余码放空间信息；确定当前行李的位姿信息和尺寸信息；确定当前行李在行李车上的码放位姿信息；确定第一传送带接驳当前行李时的目标朝向；控制第一传送带以目标朝向接驳从行李传送装置上掉落的当前行李；将第一传送带上的当前行李码放至码放位姿信息在行李车上对应的码放位置；本发明的搬运系统在接驳大小不同、重量不同和软硬程度不同的行李时，不会对行李造成任何损坏。

主权项：1.一种基于计算机视觉和机械臂的行李搬运系统，其特征在于，所述系统包括：机械臂、上位机和视觉装置；其中，所述机械臂和所述视觉装置分别和所述上位机通讯连接；所述视觉装置用于采集行李车图像和行李图像；所述机械臂的端部设置有第一传送带，以在行李从行李传送装置上掉落时，通过所述第一传送带接驳行李；所述上位机用于执行以下步骤：S100，响应于行李到达行李传送装置的指定位置，获取行李车内当前的剩余码放空间信息和当前行李的位姿信息和尺寸信息；其中，行李车内当前的剩余码放空间信息根据当前的行李车图像得到，当前行李的位姿信息和尺寸信息根据当前的行李图像得到；S200，根据行李车内当前的剩余码放空间信息和当前行李的尺寸信息，确定当前行李在行李车上的码放位姿信息和位置信息；S300，根据当前行李在行李车上的码放位姿信息以及当前行李的位姿信息，确定第一传送带接驳当前行李时的目标朝向；其中，第一传送带以目标朝向接驳当前行李时，当前行李的长度方向与第一传送带的传送方向平行或垂直；S400，控制第一传送带以目标朝向接驳从行李传送装置上掉落的当前行李；S500，控制第一传送带移动至当前行李在行李车上的位置信息对应的位置处，并控制第一传送带正向转动，使得当前行李以码放位姿信息对应的姿态掉落至当前行李在行李车上的位置信息对应的位置处；所述视觉装置包括第一图像采集设备和第二图像采集设备；其中，所述第一图像采集设备用于采集行李图像；所述第二图像采集设备用于采集行李车图像；步骤S300包括以下步骤：S310，根据当前行李在行李车上的码放位姿信息，确定当前行李的中心线与行李车的中心线的第一夹角；其中，当前行李的中心线与当前行李的长度方向平行，行李车的中心线与行李车的长度方向平行；S320，根据当前行李的位姿信息，确定当前行李的中心线与行李传送装置的传送方向的第二夹角；S330，若第一夹角在第一预设夹角范围内，则将第一传送带的中心线与当前行李的中心线平行的朝向确定为目标朝向；S340，若第一夹角在第二预设夹角范围内，则将第一传送带的中心线与当前行李的中心线垂直的朝向确定为目标朝向；其中，第一预设夹角范围内的任一夹角小于第二预设夹角范围的最小夹角；在步骤S300之后以及步骤S400之前，所述上位机还用于执行以下步骤：S301，若当前行李的长度方向与第一传送带的传送方向不平行或不垂直，则控制第一传送带反向转动。

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