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申请/专利权人：山东高速集团有限公司创新研究院;山东高速信息集团有限公司;山东省交通规划设计院集团有限公司

摘要：本申请公开了一种网络化严格反馈系统的反步控制方法、设备及介质，方法包括：构建带有未知种类不确定性的网络化严格反馈非线性系统模型；设计固定时间扰动观测器，并基于固定时间扰动观测器，对网络化严格反馈非线性系统中的未知不确定性进行估计；利用反步法以及固定时间稳定理论，设计固定时间稳定的动态事件触发通信控制器；构建动态事件触发通信机制，以对网络化严格反馈非线性系统模型进行反步控制。采用动态事件触发通信机制，将事件的触发的阈值参数设为动态数值，只有满足动态触发机制，控制器才与执行机构发生通信；使事件触发的机制更为灵活，能根据系统状态动态地进行信号传输，降低了通讯次数。

主权项：1.一种网络化严格反馈系统的反步控制方法，其特征在于，包括：构建带有未知种类不确定性的网络化严格反馈非线性系统模型；设计固定时间扰动观测器，并基于所述固定时间扰动观测器，对所述网络化严格反馈非线性系统中的未知不确定性进行估计；利用反步法以及固定时间稳定理论，设计固定时间稳定的动态事件触发通信控制器；构建所述网络化严格反馈非线性系统模型的动态事件触发通信机制，以对所述网络化严格反馈非线性系统模型进行反步控制；所述网络化严格反馈非线性系统模型设计为： 其中，和为系统状态变量；和分别表示系统状态变量和的观测值；和为系统状态变量构成的向量；和为已知系统函数；和为存在上界的未知系统函数，即，，用于表示系统中的不确定性；为系统输入；为系统输出；所述设计固定时间扰动观测器，具体包括：设计如下辅助变量： 其中，，，均为正数且，；基于所述辅助变量设计如下固定时间扰动观测器： ；所述利用反步法以及固定时间稳定理论，设计固定时间稳定的动态事件触发通信控制器，具体包括：定义坐标转换；基于所述坐标转换，设计所述网络化严格反馈非线性系统模型的虚拟控制律；基于所述虚拟控制律，确定所述网络化严格反馈非线性系统模型的动态事件触发通信控制器；所述定义坐标转换，具体包括：定义以下坐标转换： 其中，为虚拟控制律，为第n-1个虚拟控制律，，为给定参考信号；为系统跟踪误差，为系统实际跟踪误差，为系统虚拟跟踪误差；所述基于所述坐标转换，设计所述网络化严格反馈非线性系统模型的虚拟控制律，具体包括：将所述虚拟控制律进行如下设计： 其中，均为正数；为第i+1个辅助变量；表示第i-1个虚拟跟踪误差表示第n-1个虚拟跟踪误差；所述基于所述虚拟控制律，确定所述网络化严格反馈非线性系统模型的动态事件触发通信控制器包括：通过如下公式，确定所述网络化严格反馈非线性系统模型的动态事件触发通信控制器： 其中，为动态时间触发通信控制器；所述构建所述网络化严格反馈非线性系统模型的动态事件触发通信机制，具体包括：将所述网络化严格反馈非线性系统模型的动态事件触发通信机制进行如下设计： 其中，为动态事件触发误差，，，为动态阈值参数；所述动态阈值参数设计如下： 其中，，动态阈值。

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