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申请/专利权人：中国电子科技集团公司第五十二研究所

摘要：本发明公开了一种无人车路线信息上报优化方法，包括：根据预设路径点和路网信息生成至少一条行走路线；在各行走路线上获取若干个中间路径点；分别对各行走路线进行优化：从第K个路径点获取当前路径点集；判断是否到达终点，若是，结束优化，进行上报，若否，通过判断当前拟合直线的斜率分别与上一拟合直线的斜率和上一路径点集所在的直线路径点集的拟合直线的斜率的偏差是否在预设精度内，来确定当前路径点集和上一路径点集是否在同一直线，并将所需路径点存入待上报路径点集，将待上报路径点集形成的行走路线进行上报，结束优化。本发明上报路线准确、信息量少，避免上报相同路线，并降低网络带宽要求和终端设备对上报信息的分析能力要求。

主权项：1.一种无人车路线信息上报优化方法，应用于无人车，其特征在于：所述无人车路线信息上报优化方法包括如下步骤：S1、根据预设路径点和路网信息生成至少一条行走路线，所述预设路径点包括起点、途经点和终点；S2、在各所述行走路线的相邻预设路径点之间等间隔获取若干个中间路径点，并沿起点至终点方向分别记各所述路径点为第1至N个路径点；S3、分别对各所述行走路线进行优化，具体如下：S31、从第K个路径点开始沿终点方向尝试获取当前路径点集，所述当前路径点集的路径点连续分布且满足相邻路径点的距离之和大于或等于预设距离；S32、判断是否到达终点，若未获取到当前路径点集或获取的当前路径点集包括终点时，认为到达终点，将第K个路径点至终点中的预设路径点以及上一路径点集所在的直线路径点集中的预设路径点和端点存入待上报路径点集，并执行步骤S36，否则，认为未到达终点，计算当前路径点集的路径点的拟合直线，并记录当前拟合直线的斜率，其中：采用最小二乘法获取当前路径点集的路径点的拟合直线，所述拟合直线的斜率k计算公式如下： 其中，n为所述路径点集中的路径点数量，xi，yi为第i个路径点的坐标，为所述路径点集中的路径点坐标平均值；S33、判断当前拟合直线的斜率与上一拟合直线的斜率的偏差是否在第一预设精度内，若否，认为当前路径点集的路径点和上一路径点集的路径点不在同一直线上，存在拐点，将上一路径点集所在的直线路径点集中的预设路径点和端点存入待上报路径点集，然后将当前路径点集的路径点全量更新至上一路径点集所在的直线路径点集中，并执行步骤S35，若是，执行步骤S34；S34、判断当前拟合直线的斜率与上一路径点集的路径点所在的直线路径点集的拟合直线的斜率的偏差是否在第二预设精度内，若否，认为当前路径点集的路径点和上一路径点集的路径点不在同一直线上，存在拐点，将上一路径点集所在的直线路径点集中的预设路径点和端点存入待上报路径点集，然后将当前路径点集的路径点全量更新至上一路径点集的路径点所在的直线路径点集中，并执行步骤S35，若是，认为当前路径点集的路径点和上一路径点集的路径点处于同一直线上，将当前路径点集的路径点增量更新至上一路径点集所在的直线路径点集中，并执行步骤S35；S35、置K＝K+1，K≤N，返回执行步骤S31；S36、结束优化，将待上报路径点集的路径点形成的行走路线进行上报。

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