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申请/专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
摘要：本发明公开一种识别天花板轮廓的方法，该方法包括以下步骤：S1：机器人寻找房间中的开阔区域，然后移动到开阔区域中；S2：机器人获取天花板与地面之间的高度，然后从不同的角度来获取若干张深度图像；S3：机器人从深度图像中提取直线，并根据直线的端点的高度与天花板与地面之间的高度的关系来过滤直线；S4：机器人根据直线在图像中位置来从过滤后的直线中选取相应的直线，并根据选取出来的直线得到天花板的轮廓。与现有技术相比，本申请可以通过获取天花板的轮廓来得到房间准确的轮廓，不会被房间中的障碍物阻挡，实现性高，提高用户的使用体验。
主权项：1.一种机器人获取天花板轮廓的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：S1：机器人寻找房间中的开阔区域，然后移动到开阔区域中；S2：机器人从不同位置获取传感器信息，然后从传感器信息中获取天花板边缘和点特征的深度，并计算最佳天花板深度；S3：机器人从深度图像中提取直线，并根据直线的端点的高度与天花板和地面之间的高度的关系来过滤直线；S4：机器人根据直线在图像中位置来从过滤后的直线中选取相应的直线，并根据选取出来的直线得到天花板的轮廓；步骤S2中，机器人根据传感器信息通过针孔成像模型来获取天花板边缘和点特征的深度，并计算最佳天花板深度；通过针孔成像模型来获取天花板边缘和点特征的深度，并计算最佳天花板深度包括以下步骤：机器人移动设定的直线距离，然后根据直线距离L和两组像素坐标u1,v1,u2,v2通过深度数据计算公式： 其中，f为焦距，Z为深度数据；获取若干深度数据Z，然后对获取的深度数据进行排序，选取设定长度的序列来获取序列中深度数据之间的最大差值，若最大差值在设定范围内，则将该序列中深度数据Z的平均值作为最佳天花板深度，并将最佳天花板深度作为天花板与地面之间的高度；步骤S4中，机器人从过滤后的直线中选取位于深度图像最外圈的直线作为天花板与墙面的交界线；步骤S4中，机器人将交界线的端点的三维坐标投影到机器人的行走地图上，然后将位于同一交界线且投影在行走地图上的端点相连来得到天花板的轮廓。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 珠海一微半导体股份有限公司 机器人获取天花板轮廓的方法
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