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申请/专利权人：北京理工大学
摘要：本发明公开了一种穿刺针形状及交互力感知传感器及其标定方法，该传感器的六维力感知柔性结构的圆锥形衬底设置有第二穿刺针槽孔；圆锥形衬底的表面设置有沿其周向均匀分布的三个螺旋槽；传感器标定接触件套接于柔性结构末端，并设置有用于安装镍钛合金穿刺针的第三穿刺针槽孔和用于通过变形夹紧镍钛合金穿刺针的接触件变形槽；镍钛合金穿刺针在穿刺针本体的外周面分布有与三个螺旋槽一一对应的三个穿刺针光纤槽；在对应的螺旋槽和穿刺针光纤槽内固定有同一根光纤；在螺旋槽内的每根光纤上均嵌入两个不同波长的FBG传感器。该传感器有利于提升穿刺操作的精确度和安全性，能够提高手术成功率。
主权项：1.一种穿刺针形状及交互力感知传感器，其特征在于，包括传感器连接件、六维力感知柔性结构、传感器标定接触件、镍钛合金穿刺针以及三根光纤；所述传感器连接件设置有连接件变形槽和贯穿轴向中心的第一穿刺针槽孔；所述六维力感知柔性结构具有圆锥形衬底；所述圆锥形衬底的锥底端为柔性结构底端且固定连接有所述传感器连接件，锥顶端为柔性结构末端；所述圆锥形衬底设置有贯穿轴向中心的第二穿刺针槽孔；所述圆锥形衬底的表面设置有沿其周向均匀分布的三个螺旋槽，分别为螺旋槽一、螺旋槽二和螺旋槽三；所述传感器标定接触件套接于所述柔性结构末端，并设置有用于安装所述镍钛合金穿刺针的第三穿刺针槽孔和用于通过变形夹紧所述镍钛合金穿刺针的接触件变形槽；所述第三穿刺针槽孔贯穿所述传感器标定接触件的轴向中心设置；所述镍钛合金穿刺针具有依次穿过所述第一穿刺针槽孔、所述第二穿刺针槽孔以及所述第三穿刺针槽孔的穿刺针本体，并在所述穿刺针本体的外周面分布有与三个所述螺旋槽一一对应的三个穿刺针光纤槽，分别为穿刺针光纤槽一、穿刺针光纤槽二和穿刺针光纤槽三；在对应的所述螺旋槽和所述穿刺针光纤槽内固定有同一根光纤；在所述螺旋槽内的每根光纤上均嵌入两个不同波长的FBG传感器。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京理工大学 一种穿刺针形状及交互力感知传感器及其标定方法
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