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申请/专利权人：浙江摩坦科技有限公司
摘要：本发明涉及智能驾驶环境感知技术领域，尤其涉及一种用于智能驾驶的环境感知分析方法及系统。包括：数据采集与预处理模块，负责收集和预处理原始环境数据；数据智能融合模块，对预处理后的环境数据进行融合处理；自适应噪声过滤模块，对融合后的环境数据进行自适应噪声过滤处理；动态场景数据稳定性增强模块，对噪声过滤后的环境数据进行稳定性增强处理；环境特征提取模块，对稳定性增强后的环境数据进行特征提取，得到特征信息；障碍物识别模块，对稳定性增强后的环境数据和特征信息进行分析识别。解决了在用于智能驾驶的环境感知分析的实现过程中，存在的对环境数据处理准确较差和对环境数据分析不准确的技术问题。
主权项：1.一种用于智能驾驶的环境感知分析方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.收集原始环境数据，对原始环境数据进行多层时频域变换，得到不同层次的子带信号，使用改进的非局部均值算法对每个层次的子带信号进行初步去噪滤波，得到预处理后的环境数据，计算公式如下： 其中，为传感器在时间和频率下经过初步去噪滤波后的第层次的子带信号；为相似性参数；为非局部均值算法中的邻域索引；为搜索窗口；是归一化因子；表示传感器在时间和频率下的第层次的子带信号；对预处理后的环境数据进行数据融合处理，得到融合后的环境数据，并通过基于递归贝叶斯估计与信息熵约束的噪声过滤算法，对融合后的环境数据进行自适应去噪处理；通过递归贝叶斯估计不断更新噪声参数，计算并最小化信息熵，对当前时刻估计的噪声参数利用现有的梯度下降法进行更新，得到更新后的噪声参数，约束并优化自适应调整噪声参数，得到噪声过滤后的环境数据；S2.将噪声过滤后的环境数据进行稳定性增强，得到稳定性增强后的环境数据，并进行特征提取，得到环境特征信息；对稳定性增强后的环境数据和环境特征信息进行分析识别，得到障碍物的识别结果，并基于障碍物的识别结果分类各种障碍物。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江摩坦科技有限公司 一种用于智能驾驶的环境感知分析方法及系统
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