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申请/专利权人：浙江工业大学
摘要：一种空地协作的选择性采收视觉方法，包括以下步骤：步骤1、基于空地端获取的西兰花图像，获得基于YOLOv8的经过训练验证且符合识别率要求的空中端权重文件和地面端权重文件；步骤2、基于空中端获取的西兰花地块遥感航拍扫描图像，求取空中端的西兰花花球二维数字分布图；步骤3、地面移动端数据采集与处理系统搭载在田间自主移动运载车上，实时获取并处理田间地面端的西兰花图像，并确定检测到的花球是否被执行相应的采收操作。以及提供一种空地协作的选择性采收视觉系统。本发明能够获取西兰花地的多尺度数据，能够为空地协作的西兰花选择性采收机器人系统提供进行采收决策和执行所需的数据。
主权项：1.一种空地协作的选择性采收视觉方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1、基于空地端获取的西兰花图像，获得基于YOLOv8的经过训练验证且符合识别率要求的空中端权重文件和地面端权重文件；步骤2、基于空中端获取的西兰花地块遥感航拍扫描图像，求取空中端的西兰花花球二维数字分布图；步骤3、地面移动端数据采集与处理系统搭载在田间自主移动运载车上，实时获取并处理田间地面端的西兰花图像，并确定检测到的花球是否被执行相应的采收操作；地面移动端数据采集与处理系统是由搭载在移动小车上的图像采集传感器深度相机、RTK移动站和数据处理模块JetsonXavierNx组成，深度相机在地面端采收机器人执行采收任务时实时获取目标区域的西兰花图像，包含可见光RGB图像和红外深度图像，深度相机获取图像后传输至JetsonXavierNx并进行实时处理，RTK移动站实时获取采集系统的三维空间位置，用于解算获取的西兰花图像中花球的实际地理位置；地面移动端数据采集与处理系统获取西兰花图片并完成花球的检测分类、轮廓分割、圆形拟合、定位计算，其结果是机械臂和末端执行器对该西兰花执行相应的采摘操作的数据基础，并决定是否放置到对应的采收框内；同时，地面端获取的二维数字分布图能够对空中端的二维数字分布图完成校验，并且空地端二维数字分布图可以构建西兰花表型数据库。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江工业大学 空地协作的选择性采收视觉方法及系统
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