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申请/专利权人：武汉理工大学

摘要：本发明涉及一种物联网下交叉口小流量直右混行车辆连续流形成方法，包括如下步骤：S1、设置交叉口进口方向车辆期望的调控速度；S2、设置控制断面及路段；S3、控制区域及通过控制区域的流程；S4、设置车辆间的最小停车视距；S5、界定车辆间冲突区域；S6、确定车辆最佳运动状态过程及最小达到时间；S7、确定冲突区域占用时间；S8、对车辆间的冲突进行预测；S9、确定非对向车辆控速策略；S10、根据步骤S4‑S5获取的数据对车辆进行调控。本发明适用于进口存在直右混行车道的小流量交叉口，减少了交叉口停车等待和减速慢行情况下时间损失和交叉口物理区的冲突时间，增加了交叉口运行速度和通行效率，缓解了城市关键节点交通拥堵问题。

主权项：1.一种物联网下交叉口小流量直右混行车辆连续流形成方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、设置交叉口进口方向车辆期望的调控速度；交叉口为对称交叉口，四个进口方向分别为东进口，南进口，西进口和北进口，各进口车辆由直行和右转车辆组成，为保证车辆能够安全、快速、连续地通过交叉口，设定交叉口进口方向车辆的期望速度v期，单位为ms；S2、设置控制断面及路段；在交叉口物理区内设置控制断面一，控制断面一为交叉口各进口方向最外侧直右车道右侧标线在交叉口物理区的延长线，直行和右转车辆通过控制断面一时应保持车辆的期望速度，交叉口各个进口方向的控制断面一和右转路缘石边线交织形成一个区域，该区域为中心区域；在交叉口功能区进口方向设定控制断面二，车辆到达控制断面二时速度必须为期望速度，且适应该速度驶向控制断面一，控制断面二和控制断面一之间的路段为适应段；在交叉口功能区进口方向设定控制断面三，将控制断面三和控制断面二之间的路段为整流段，车辆在整流段调整车速至期望速度；在交叉口功能区进口方向设定控制断面四；车辆抵达控制断面四时，路侧调控系统与车辆进行交互，要求混行车辆中右转车辆打开转向灯，路侧感知设备据此判断车辆直行或右转并采集相应车辆的位置和速度信息；控制断面四与控制断面三之间的路段为感知预控段；S3、控制区域及通过控制区域的流程；车辆在交叉口各个方向的进口道依次通过控制断面四、控制断面三、控制断面二和控制断面一，断面之间形成的中心区域、适应段、整流段以及感知预控段合称为控制区域，要求车辆在控制区域内不允许超车；车俩通过控制区域的流程为：1车辆i到达控制断面四进入感知预控段，车辆的速度位置信息初始时刻以及是否为右转车辆被路测设施感知，路测调控系统制定相应的策略；2车辆在感知预控段和整流段接受控速策略的调控，以一定的控速措施不停车通过感知预控段和整流段；3车辆以期望速度到达控制断面二，并适应该速度通过适应段到达控制断面一；4车辆在控制断面一稳定车辆速度，并通过综合冲突区域；S4、设置车辆间的最小停车视距；S5、界定车辆间冲突区域；S6、确定车辆最佳运动状态过程及最小达到时间；S7、确定冲突区域占用时间；S8、对车辆间的冲突进行预测；S9、确定非对向车辆控速策略；S10、根据步骤S4-S5获取的数据对车辆进行调控。

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