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申请/专利权人：齐鲁工业大学(山东省科学院);东北石油大学
摘要：本发明涉及自动控制技术领域，具体地涉及一种漂浮式风机叶浆距Lipschitz非线性系统的滑模控制方法，包括：步骤1、建立漂浮式风机叶浆距动力学系统模型；步骤2、通过广义滑模方法将动力学系统模型增广得到描述符系统；步骤3、基于描述符系统设计能同时有效的估计状态和故障的滑模观测器；步骤4、基于描述符系统和滑模观测器，得到误差系统；步骤5、基于误差系统，建立滑模曲面：基于改进滑模趋近律得控制器；步骤7、将控制器作为动力学系统的控制输入，实现漂浮式风机叶浆距Lipschitz非线性系统的滑模控制。本发明能够准确观测出状态向量和多个故障，并且能够有效抑制抖振水平，保证了估计的精确程度以及系统安全性。
主权项：1.一种漂浮式风机叶浆距Lipschitz非线性系统的滑模控制方法，其特征在于，包括：步骤1、建立漂浮式风机叶浆距动力学系统模型；步骤2、通过广义滑模方法将动力学系统模型增广得到描述符系统；步骤3、基于描述符系统设计能同时有效的估计状态和故障的滑模观测器；步骤4、基于描述符系统和滑模观测器，得到误差系统；步骤5、基于误差系统，建立滑模曲面： 其中，且Lyapunov矩阵满足约束：其中，是参数矩阵；步骤6、设计改进滑模趋近律： 其中，ξ、α、d均为大于零的参数；x为系统状态变量；s为滑模曲面；表示终端到达部分，表示指数比例趋近部分；基于改进滑模趋近律，令 得控制器ut： 步骤7、将所述控制器ut作为漂浮式风机叶浆距动力学系统的控制输入，从而实现漂浮式风机叶浆距Lipschitz非线性系统的滑模控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 齐鲁工业大学(山东省科学院) 东北石油大学 一种漂浮式风机叶浆距Lipschitz非线性系统的滑模控制方法
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