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申请/专利权人：江苏大学
摘要：本发明公开了一种基于高阶建模的端到端矢量化高清地图模型、设备及存储介质，包括：将高阶建模思想用于地图构建任务，在高维空间中对每个实例进行划分，通过计算高阶统计量捕获地图元素的相关性；引入鸟瞰图增强模块，强化语义和几何信息；使用实例查询作为解码器的输入，增强查询能力，避免实例内信息不一致。本发明设计的高阶建模模块可以有效促进实例之间进行特征交互，增强对复杂环境的建模能力。引入的鸟瞰图增强模块，可以利用高阶统计信息强化鸟瞰图特征。整个模型在复杂的驾驶环境中也能保持良好的建图效果。
主权项：1.一种基于高阶建模的端到端矢量化高清地图模型，其特征在于，由如下方法获得：步骤1、将来自多相机的环视图像作为模型输入，使用共享的卷积神经网络骨干模型获取图像特征；步骤2、使用视角-鸟瞰图视角转换模块将获取的图像特征转换为鸟瞰图特征；步骤3、使用鸟瞰图增强模块将获得的鸟瞰图特征进一步增强；步骤4、将增强后的鸟瞰图特征与初始化的实例查询一起送入实例高阶解码器中，输出预测的高清地图；步骤5、对搭建好的高阶建图模型进行训练，获得最终训练好的高阶建图模型。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江苏大学 一种基于高阶建模的端到端矢量化高清地图模型、设备及存储介质
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