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申请/专利权人：东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司
摘要：本发明提供一种地图构建方法、装置及运载工具，涉及无人驾驶领域。该方法包括：确定运载工具行驶的目标路线以及行驶的环境条件；环境条件至少包括第一环境条件和第二环境条件；第一环境条件和第二环境条件至少存在一个不同的环境因素；分别构建目标路线在第一环境条件下的第一视觉地图以及在第二环境条件下的第二视觉地图；最后对第一视觉地图和第二视觉地图进行融合，构建全视觉地图。本发明通过在同一路线下得到多个不同环境条件的视觉地图，并且对不同环境条件下的视觉地图进行融合，构建全视觉地图，该全视觉地图可以在不同的环境条件下使用，提高了地图对环境的适应能力，缓解了不同环境条件的图像特征不匹配的问题。
主权项：1.一种地图构建方法，其特征在于，包括：确定运载工具行驶的目标路线以及行驶的环境条件；所述环境条件至少包括第一环境条件和第二环境条件；其中所述第一环境条件和所述第二环境条件至少存在一个不同的环境因素；其中，所述环境条件包括光照条件、亮度条件和风力条件中的至少一种；所述运载工具是无人驾驶汽车、无人驾驶航天器或无人驾驶船舶；分别构建所述目标路线在所述第一环境条件下的第一视觉地图以及所述目标路线在所述第二环境条件下的第二视觉地图；对所述第一视觉地图和所述第二视觉地图进行融合，构建全视觉地图；其中，所述对第一视觉地图和第二视觉地图进行融合，构建全视觉地图的步骤，包括：将所述第二视觉地图与所述第一视觉地图进行特征点匹配；将所述第二视觉地图中匹配的特征点的描述子添加到所述第一视觉地图中，得到全视觉地图；或者将所述第一视觉地图中匹配的特征点的描述子添加到所述第二视觉地图中，得到全视觉地图；其中，第一视觉地图和第二视觉地图中特征点是采用FAST算法检测得到的，第一视觉地图和第二视觉地图中特征点的描述子是采用BRIEF算法计算得到的。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司 地图构建方法、装置及运载工具
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