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申请/专利权人：广东嘉腾机器人自动化有限公司

摘要：本发明提供一种具有夹抱机构的AGV及其对接方法，其中，AGV包括AGV本体、对接组件和包括夹抱机构，所述对接组件用于与料车上的对接机构对接，以用于对料车提供牵引力，所述夹抱机构设置在AGV本体上，所述夹抱机构包括伸缩组件和两组夹臂组件，所述伸缩组件设置在AGV本体上，所述夹臂组件设于伸缩组件上，当AGV与料车对接时，两组夹臂组件随所述伸缩组件向所述料车两侧伸出，用于对限制所述料车左右方向的摆动幅度。本发明在AGV本体上增设了夹抱机构，通过夹臂组件对料车的左右两侧进行夹紧，给料车行驶方向的左右方向上增加了约束的，可防止料车左右摆动，提高了料车的行驶精度和停止精度。

主权项：1.一种具有夹抱机构的AGV，其包括AGV本体和对接组件，所述对接组件用于与料车上的对接机构对接，以用于对料车提供牵引力，其特征在于：还包括夹抱机构，所述夹抱机构设置在所述AGV本体上，所述夹抱机构包括伸缩组件和两组夹臂组件，所述伸缩组件设置在所述AGV本体上，所述夹臂组件设于伸缩组件上，当所述AGV与料车对接时，所述两组夹臂组件随所述伸缩组件向所述料车两侧伸出，用于限制所述料车左右方向的摆动幅度；所述夹抱机构还包括两组横移传动装置，所述横移传动装置设置在所述伸缩组件上，所述两组夹臂组件与所述横移传动装置连接，所述横移传动装置可使所述两组夹臂组件沿料车的两侧作同步运动；所述横移传动装置包括驱动电机、传动丝杠、丝杆螺母、导轨和滑动设置在所述导轨上的第一连接板，所述驱动电机与所述传动丝杠传动连接，丝杆螺母连接在传动丝杠上，所述丝杆螺母设置在所述第一连接板下端面，所述夹臂组件设置在所述第一连接板的上端面；所述伸缩组件包括底板、支架、电动推杆、安装板、第一直线滑轨和第一滑块，所述电动推杆的固定端固定设于支架上，所述支架固定在底板上，所述电动推杆的伸缩端与安装板固定连接，所述横移传动装置固定设于安装板上，所述第一直线滑轨固定设于底板上，所述第一滑块可移动地设于第一直线滑轨上，所述安装板与第一滑块固定连接；所述对接组件包括升降销和第三电机，所述第三电机驱动升降销与料车上的升降销导向座对接配合。

全文数据：一种具有夹抱机构的AGV及其对接方法技术领域本发明涉及AGV技术领域，主要涉及一种具有夹抱机构的AGV及其对接方法。背景技术在自动化生产线车间内，通常会利用具有导航功能的AGV对物料进行运输，其具体操作是AGV与料车进行对接，然后带动料车行驶到指定地点，但是AGV有行驶、停止精度，AGV与料车对接时需要留有对接余量，单单的依靠对接机构进行对接，不能给料车的左右两侧形成约束，在料车跟随AGV行驶的过程中，料车会在约束范围内摆动，增加了AGV停止时料车的姿态的不确定性，停止精度无法保证，增加了料车与下个工位的对接难度。发明内容本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种在料车左右两侧增加约束以提高料车行驶精度的具有夹抱机构的AGV。为了解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：一种具有夹抱机构的AGV，其包括AGV本体和对接组件，所述对接组件用于与料车上的对接机构对接，还包括夹抱机构，所述夹抱机构设置在所述AGV本体上，所述夹抱机构包括伸缩组件和两组夹臂组件，所述伸缩组件设置在所述AGV本体上，所述夹臂组件设于伸缩组件上，当所述AGV与料车对接时，所述两组夹臂组件随所述伸缩组件向所述料车两侧伸出，用于对限制所述料车左右方向的摆动幅度。与现有技术相比，本发明提供的具有夹抱机构的AGV，其在AGV本体上增设了夹抱机构，通过夹臂组件对料车的左右两侧进行夹紧，给料车行驶方向的左右方向上增加了约束的，可防止料车左右摆动，提高了料车的行驶精度和停止精度。进一步的，所述夹抱机构还包括横移传动装置，所述横移传动装置设置在所述伸缩组件上，所述两组夹臂组件与所述横移传动装置连接，所述横移传动装置可使所述两组夹臂组件沿料车的两侧作同步闭合实现对料车的夹紧，或者作同步张开以松开料车。利用夹臂对料车进行夹紧，加强对料车两侧的约束，进一步提高料车的行驶精度和停止精度。进一步的，所述夹抱机构还包括两组横移传动装置，所述横移传动装置设置在所述伸缩组件上，所述夹臂组件与所述横移传动装置连接；通过两组横移传动装分别单独控制两个夹臂组件与料车的接触，以实现对料车的完全夹紧，给料车行驶方向的左右方向上增加了约束的同时，可防止在料车与AGV的中心线不重叠时，料车两侧所需夹抱行程不一致导致的虚位的出现，避免料车行驶过程中出现晃动，使料车可以高精度的跟随AGV行走。优选的，所述横移传动装置包括驱动电机、传动丝杠、丝杆螺母、导轨和滑动设置在所述导轨上的第一连接板，所述驱动电机与所述传动丝杠传动连接，杠螺母螺纹连接在传动丝杠上，所述丝杆螺母设置在所述第一连接板下端面，所述夹臂组件设置在所述第一连接板的上端面，其结构简单可靠。优选的，夹臂组件包括上托板和下托板，所述上托板与下托板通过第二连接板连接，所述上托板下侧与丝杆螺母固定连接，所述上托板与下托板之间之间设有若干轴承轮，所述轴承轮对料车起到限位的作用，同时，在AGV与料车前后方向切换的时候因为升降组件与料车对接机构预留余量的关系，料车与夹臂会有一个错动，所述轴承轮可以完美预防料车表面刮伤。优选的，所述两组夹臂组件上均设有行程开关，所述行程开关固定设于下托板下侧，所述上托板的末端固定设有第一接近开关，利用行程开关可检测夹臂组件夹紧料车后停止移动，利用第一接近开关对夹臂组件起限位作用，其分别保证夹臂在缩回时回到初始位置。优选的，所述伸缩组件包括底板、支架、电动推杆、安装板、第一直线滑轨和第一滑块，所述电动推杆的固定端固定设于支架上，所述支架固定在底板上，所述电动推杆的伸缩端与安装板固定连接，所述第一传动部和第二传动部固定设于安装板上，所述第一直线滑轨固定设于底板上，所述第一滑块可移动地设于第一直线滑轨上，所述安装板与滑轨固定连接，利用电动推杆的伸缩带动安装板的前后移动，从而驱使夹臂组件的伸出和缩回，其结构简单，成本低。优选的，所述电动推杆的前端侧部设有第二接近开关，所述电动推杆的后端侧部设有第三接近开关，所述第二接近开关和第三接近开关均固定设于底板上，所述第二接近开关和第三接近开关均固定设于底板上，通过第二接近开关和第三接近开关给夹臂的最大最小伸缩位置设置安全信号，防止超限，保证夹抱机构的运作安全。优选的，所述夹臂组件上的行程开关设有两个，其分别设于下托板前后两端的下侧，每个夹臂分别设置两个行程开关以防止料车与夹臂之间的非平行关系，即如果夹臂与料车之间是相对倾斜时，可避免出现夹臂接触而行程开关未接触的情况，以确保夹臂到位停止。优选的，所述电动推杆的前端侧部设有第二接近开关，所述电动推杆的后端侧部设有第三接近开关，所述第二接近开关和第三接近开关均固定设于底板上，通过第二接近开关和第三接近开关给夹臂的最大最小伸缩位置设置安全信号，防止超限，保证夹抱机构的运作安全。本发明还提供一种具有上述夹抱机构的AGV的对接方法，其中，具有上述夹抱机构的AGV还包括控制模块，所述控制模块用于控制所述夹臂组件、对接组件和伸缩组件的运动，该对接方法包括以下步骤：a.具有夹抱机构的AGV收到对接运送任务后行驶到与料车的对接站点，夹抱机构上的控制模块控制升降销伸出，伸入到料车的升降销导向座中，升降销伸出到位信号触发；b.夹抱机构中电动推杆工作，驱动伸缩组件带动夹臂组件伸出，夹臂组件的两组夹臂组件伸入料车区，直到第二接近开关感应后停止动作；c.两驱动电机分别驱动两夹臂向料车两侧靠近，当设置在所述两夹臂上的行程开关分别被触发时，与之对应的夹臂停止动作，并保持与料车接触，实现对料车左右两侧进行夹紧；d.AGV通过夹抱机构带动料车行走到指定地点后，夹臂组件复位，伸缩组件复位，取消夹抱机构与料车之间的约束关系，解除对接，AGV等待下一次对接运送任务。与现有技术相比，本发明提供的具有夹抱机构的AGV的对接方法，其利用两个横移传动装置分别单独控制两组夹臂组件对料车的夹紧，给料车行驶方向的左右方向上增加了约束的同时，可防止在料车与AGV的中心线不重叠时的，料车两侧所需的夹抱行程不一致导致虚位的出现，避免料车行驶过程中出现晃动，使料车可以高精度的跟随AGV行走，并且在停车时料车能有有确定的位姿。附图说明图1是本发明AGV与料车对接前的示意图；图2是本发明AGV与料车对接前除去罩体的示意图；图3是本发明夹抱机构的示意图；图4是本发明夹抱机构除去支架的示意图；图5是本发明夹抱机构与对接组件装配的示意图一；图6是本发明夹抱机构与对接组件装配的示意图二；图7是本发明夹臂组件的示意图；图8是本发明横移传动装置的截面图；图9是本发明AGV与料车对接夹紧的俯视示意图；图10是本发明AGV与料车对接夹紧的简单示意图。具体实施方式以下结合附图说明本发明的一种优选的具体实施方式。参见图1至图10，一种具有夹抱机构的AGV，其包括AGV本体1001、对接组件1002和夹抱机构1004，所述对接组件1002用于与料车1003上的对接机构对接，所述夹抱机构1004设置在所述AGV本体1001上，所述夹抱机构1004包括伸缩组件2和两组夹臂组件1，所述伸缩组件2设置在所述AGV本体1001上，所述夹臂组件1设于伸缩组件2上，当所述AGV与料车1003对接时，所述两组夹臂组件1随所述伸缩组件2向所述料车1003两侧伸出，用于对限制所述料车1003左右方向的摆动幅度；其中，所述夹抱机构1004还包括两组横移传动装置3，所述横移传动装置3设置在所述伸缩组件2上，所述夹臂组件1与所述横移传动装置3连接。与现有技术相比，本发明提供的具有夹抱机构1004的AGV，其在AGV本体1001上增设了夹抱机构1004，通过两组横移传动装分别单独控制两个夹臂组件1与料车1003的接触，以实现对料车1003的完全夹紧，给料车1003行驶方向的左右方向上增加了约束的同时，可防止在料车1003与AGV的中心线不重叠时，料车1003两侧所需夹抱行程不一致导致的虚位的出现，避免料车1003行驶过程中出现晃动，使料车1003可以高精度的跟随AGV行走。参见图8，作为优选方案，所述横移传动装置3包括驱动器31、驱动电机32、传动丝杠33、丝杆螺母34、导轨35和滑动设置在所述导轨35上的第一连接板36，所述驱动器31驱动电机32动作，所述驱动电机32与所述传动丝杠33传动连接，丝杠螺母34螺纹连接在传动丝杠33上，所述丝杆螺母34设置在所述第一连接板36下端面，所述夹臂组件1设置在所述第一连接板36的上端面，所述第一连接板36通过第一滑块37与导轨35连接，其结构简单可靠。在本实施例中，每个横移传动装置3的导轨35均设有两个，其分别设于第一连接板36下端面的两侧。参见图7，作为优选方案，夹臂组件1包括上托板11和下托板12，所述上托板11与下托板12通过第二连接板13连接，所述上托板11下侧与丝杆螺母34固定连接，所述上托板11与下托板12之间之间设有若干轴承轮14，所述轴承轮14对料车1003起到限位的作用，同时，在AGV与料车1003前后方向切换的时候因为对接组件1002与料车1003对接机构预留余量的关系，料车1003与夹臂会有一个错动，所述轴承轮14可以完美预防料车1003表面刮伤。在本实施例中，所述上托板11、下托板12和第二连接板13为一体结构。参见图4和图7，作为优选方案，所述两组夹臂组件1上均设有行程开关15，所述行程开关15固定设于下托板12下侧，所述上托板11的末端固定设有第一接近开关111，利用行程开关15可检测夹臂组件1夹紧料车1003后停止移动，利用第一接近开关111对夹臂组件1起限位作用，其分别保证夹臂组件1在缩回时回到初始位置。参见图4和图7，作为优选方案，所述夹臂组件1上的行程开关15设有两个，其分别设于下托板12前后两端的下侧，每个夹臂组件1分别设置两个行程开关15以防止料车1003与夹臂组件1之间的非平行关系，即如果夹臂组件1与料车1003之间是相对倾斜时，可避免出现夹臂接触而行程开关15未接触的情况，以确保夹臂组件1到位停止。需要说明的是，由于夹臂与料车1003的接触部分通常为夹臂组件1的前端，因此可将夹臂组件1中的下托板12的长度设计成小于上托板11的长度，其一方面可节省轴承轮14的数量，节省成本，另一方面可确保夹臂组件1上的两个行程开关15相对的距离较小，增强了夹臂组件1与料车1003之间的接触的感应强度。参见图3至图6，作为优选方案，所述伸缩组件2包括底板21、支架22、电动推杆23、安装板24、第一直线滑轨25和第二滑块26，所述电动推杆23的固定端固定设于支架22上，所述支架22固定在底板21上，所述电动推杆23的伸缩端通过长条板组件29与安装板24固定连接，所述横移传动装置3固定设于安装板24上，所述第一直线滑轨25固定设于底板21上，所述第二滑块26可移动地设于第一直线滑轨25上，所述安装板24与第一直线滑轨25固定连接，利用电动推杆23的伸缩带动安装板24的前后移动，从而驱使夹臂组件1的伸出和缩回，其结构简单，成本低。在本实施例中，所述第一直线滑轨25设有两条，其分别设于电动推杆23的两侧，每条第一直线滑轨25上均设有两个第二滑块26，所述支架22通过直角板28与底板21固定连接，以增强支架22的稳固性。所述两个横移传动装置3分部通过两个第三连接板27与安装板24固定连接，所述传动丝杠33和导轨35均固定设于第三连接板27上。参见图4，作为优选方案，所述电动推杆23的前端侧部设有第二接近开关231，所述电动推杆23的后端侧部设有第三接近开关232，所述第二接近开关231和第三接近开关232均固定设于底板21上，所述第二接近开关231和第三接近开关232均固定设于底板21上，通过第二接近开关231和第三接近开关232给夹臂的最大最小伸缩位置设置安全信号，防止超限，保证夹抱机构1004的运作安全参见图1，作为优选方案，为了防尘防水，还包括罩体5，其套设在夹抱机构1004外侧并与所述支架22固定连接。参见图5，作为优选方案，所述对接组件1002设于包括升降销1021和第三电机1022，所述第三电机1022驱动升降销1021与料车1003上的升降销导向座6对接配合，在实施例中，所述对接组件1002设有两个，其分别通过第三连接板1023固定设于所述支架22的两侧，所述第三连接板1023与支架22上侧固定连接。参见图4，作为优选方案，为了使得夹抱机构1004的工作更加稳定可靠，在所述底板21上位于夹臂组件1的后端设有配重器4，其用于平衡夹抱机构1004的重量。参见图1至图10，本发明还提供一种具有上述夹抱机构1004的AGV的对接方法，其中，具有上述夹抱机构1004的AGV还包括控制模块，所述控制模块用于控制所述夹臂组件1、对接组件1002和伸缩组件2的运动，该对接方法包括以下步骤：a.具有夹抱机构1004的AGV收到对接运送任务后行驶到与料车1003的对接站点，夹抱机构1004上的控制模块控制升降销伸出，伸入到料车1003的升降销导向座中，升降销伸出到位信号触发；b.夹抱机构1004中电动推杆23工作，驱动伸缩组件2带动夹臂组件1伸出，夹臂组件1的两组夹臂组件1伸入料车1003区，直到第二接近开关231感应后停止动作；c.两驱动电机32分别驱动两夹臂向料车1003两侧靠近，当设置在所述两夹臂上的行程开关15分别被触发时，与之对应的夹臂停止动作，并保持与料车1003接触，实现对料车1003左右两侧进行夹紧；d.AGV通过夹抱机构1004带动料车1003行走到指定地点后，两个横移传动装置3的电机驱动传动丝杠33分别带动两组夹臂组件1向松开料车1003方向回缩，直到两个第一接近开关111感应后停止动作；e.两组夹臂组件1回缩停止后，夹抱机构1004中电动推杆23动作，驱动两组夹臂组件1缩回，直到第三接近开关232感应后停止动作，使得夹臂组件1回到初始位置；f.电动推杆23停止动作后，控制模块控制升降销1021伸出缩回，取消夹抱机构1004与料车1003之间的约束关系，解除对接，AGV等待下一次对接运送任务。与现有技术相比，与现有技术相比，本发明提供的具有夹抱机构1004的AGV的对接方法，其利用两个横移传动装置3分别单独控制两组夹臂组件1对料车1003的夹紧，给料车1003行驶方向的左右方向上增加了约束的同时，可防止在料车1003与AGV的中心线不重叠时，料车1003两侧所需的夹抱行程不一致导致虚位的出现，避免料车1003行驶过程中出现晃动，使料车1003可以高精度的跟随AGV行走，并且在停车时料车1003能有有确定的位姿。根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。

权利要求：1.一种具有夹抱机构的AGV，其包括AGV本体和对接组件，所述对接组件用于与料车上的对接机构对接，以用于对料车提供牵引力，其特征在于：还包括夹抱机构，所述夹抱机构设置在所述AGV本体上，所述夹抱机构包括伸缩组件和两组夹臂组件，所述伸缩组件设置在所述AGV本体上，所述夹臂组件设于伸缩组件上，当所述AGV与料车对接时，所述两组夹臂组件随所述伸缩组件向所述料车两侧伸出，用于对限制所述料车左右方向的摆动幅度。2.根据权利要求1所述的具有夹抱机构的AGV，其特征在于：所述夹抱机构还包括横移传动装置，所述横移传动装置设置在所述伸缩组件上，所述两组夹臂组件与所述横移传动装置连接，所述横移传动装置可使所述两组夹臂组件沿料车的两侧作同步运动。3.根据权利要求1所述的具有夹抱机构的AGV，其特征在于：所述夹抱机构还包括两组横移传动装置，所述横移传动装置设置在所述伸缩组件上，所述夹臂组件与所述横移传动装置连接。4.根据权利要求2或3所述的具有夹抱机构的AGV，其特征在于：所述横移传动装置包括驱动电机、传动丝杠、丝杆螺母、导轨和滑动设置在所述导轨上的第一连接板，所述驱动电机与所述传动丝杠传动连接，杠螺母螺纹连接在传动丝杠上，所述丝杆螺母设置在所述第一连接板下端面，所述夹臂组件设置在所述第一连接板的上端面。5.根据权利要求4所述的具有夹抱机构的AGV，其特征在于：夹臂组件包括上托板和下托板，所述上托板与下托板通过第二连接板连接，所述上托板下侧与丝杆螺母固定连接，所述上托板与下托板之间之间设有若干轴承轮。6.根据权利要求5所述的具有夹抱机构的AGV，其特征在于：所述两组夹臂组件上均设有行程开关，所述行程开关固定设于下托板下侧，所述上托板的末端固定设有第一接近开关。7.根据权利要求6所述的具有夹抱机构的AGV，其特征在于：所述伸缩组件包括底板、支架、电动推杆、安装板、第一直线滑轨和第一滑块，所述电动推杆的固定端固定设于支架上，所述支架固定在底板上，所述电动推杆的伸缩端与安装板固定连接，所述横移传动装置固定设于安装板上，所述第一直线滑轨固定设于底板上，所述第一滑块可移动地设于第一直线滑轨上，所述安装板与滑轨固定连接。8.根据权利要求7所述的具有夹抱机构的AGV，其特征在于：所述电动推杆的前端侧部设有第二接近开关，所述电动推杆的后端侧部设有第三接近开关，所述第二接近开关和第三接近开关均固定设于底板上。9.根据权利要求6所述的具有夹抱机构的AGV，其特征在于：所述夹臂组件上的行程开关设有两个，其分别设于下托板前后两端的下侧。10.一种利用权利要求8所述的具有夹抱机构的AGV的对接方法，其特征在于：还包括控制模块，所述控制模块用于控制所述夹臂组件、对接组件和伸缩组件的运动，其包括以下步骤：a.具有夹抱机构的AGV收到对接运送任务后行驶到与料车的对接站点，夹抱机构上的控制模块控制升降销伸出，伸入到料车的升降销导向座中，升降销伸出到位信号触发；b.夹抱机构中电动推杆工作，驱动伸缩组件带动夹臂组件伸出，夹臂组件的两组夹臂组件伸入料车区，直到第二接近开关感应后停止动作；c.两驱动电机分别驱动两夹臂向料车两侧靠近，当设置在所述两夹臂上的行程开关分别被触发时，与之对应的夹臂停止动作，并保持与料车接触，实现对料车左右两侧进行夹紧；d.AGV通过夹抱机构带动料车行走到指定地点后，夹臂组件复位，伸缩组件复位，取消夹抱机构与料车之间的约束关系，解除对接，AGV等待下一次对接运送任务。

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