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机器人系统 

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申请/专利权人:发那科株式会社

摘要:本发明提供一种机器人系统1,当动作范围内存在其它机器人或人以进行协同作业时,能够在避免相互干扰的同时提高生产率。机器人系统1具备:特征点位置检测部,其每隔固定周期对在机器人2的动作范围内移动或变形的障碍物W的特征点的位置进行检测;移动轨迹计算部,其在机器人2做动作之前,对机器人2的移动轨迹进行计算;映射函数导出部,其基于隔开时间间隔而检测出的特征点的位置导出映射函数;以及轨迹校正部,其利用所导出的映射函数,动态地校正机器人2的移动轨迹。

主权项:1.一种机器人系统,其特征在于,具备:特征点位置检测部,其每隔固定周期对在机器人的动作范围内移动或变形的障碍物的特征点的位置进行检测;移动轨迹计算部,其在所述机器人做动作之前,对该机器人的移动轨迹进行计算;映射函数导出部,其在所述机器人的动作的过程中,当由所述特征点位置检测部新检测出特征点的位置时,导出映射函数,其中,所述映射函数用于使之前检测出的特征点的位置位移到新检测出的所述特征点的位置;以及轨迹校正部,其在由所述映射函数导出部导出映射函数后,利用该导出的映射函数,校正所述机器人的所述移动轨迹。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 发那科株式会社 机器人系统

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