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申请/专利权人：湖南全宇工业设备有限公司
摘要：本发明涉及一种多功能机械抓手及工件转运方法，多功能机械抓手包括安装架、视觉检测装置、第一夹臂、第二夹臂、驱动装置及限位装置。第一夹臂的第一端与安装架滑动连接，第二夹臂第一端与安装架可拆卸连接，第一夹臂和第二夹臂均包括依次连接多节支臂。第一夹臂和第二夹臂从第一端至第二端，多节支臂的横截面积依次缩小。驱动装置和限位装置均设置于安装架，驱动装置与第一夹臂连接以驱动第一夹臂滑动，限位装置能够与第一夹臂相抵接。不同横截面积的支臂能匹配不同孔径的工件，避免夹持过程中工件过渡位移，同时，提高了夹持稳定性，避免工件转运过程中松动甚至掉落。通过限位装置对第一夹臂的位置进行限制，控制第一夹臂和第二夹臂之间的距离。
主权项：1.一种多功能机械抓手，其特征在于，所述多功能机械抓手包括安装架100、视觉检测装置101、第一夹臂1、第二夹臂2、驱动装置3以及限位装置4；所述安装架100上设置有连接座7，所述连接座7与机械臂连接；所述第一夹臂1的第一端与所述安装架100滑动连接，所述第二夹臂2第一端与所述安装架100可拆卸连接，所述第一夹臂1和所述第二夹臂2均包括依次连接多节支臂，多节所述支臂的中轴线共线；所述第一夹臂1和所述第二夹臂2从第一端至第二端，多节所述支臂的横截面积均依次缩小；所述驱动装置3和所述限位装置4均设置于所述安装架100上，所述驱动装置3与所述第一夹臂1连接以驱动所述第一夹臂1滑动，所述限位装置4能够与所述第一夹臂1相抵接；所述视觉检测装置101设置于所述安装架100上，所述视觉检测装置101用于检测所述第一夹臂1和第二夹臂2之间的间距和待抓取产品的特征位置并反馈至机械臂的控制器。
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权利要求：
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