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申请/专利权人：上海理工大学

摘要：本发明提出一种基于增强现实的智能辅助快卸快装系统，包括数据管理层、解决方案推荐层和增强辅助引导层三个层级：数据管理层包括数模管理模块、工艺知识管理模块；解决方案推荐层包括序列生成模块、路径规划模块；增强辅助引导层包括定位跟踪模块、交互引导模块、结果检查模块。与现有增强现实辅助装配系统相比，本发明提出解决方案推荐层，考虑多源信息，应用启发式算法，得到优化后的拆装序列与零件路径，提高复杂零件快卸快装过程的操作效率，避免快卸快装错误，保证了快卸快装过程的质量要求。

主权项：1.一种基于增强现实的智能辅助快卸快装系统，其特征在于：包括数据管理层、解决方案推荐层和增强辅助引导层三个层级：所述数据管理层包括数模管理模块、工艺知识管理模块；所述解决方案推荐层包括快卸快装序列生成模块、路径规划模块；所述路径规划模块通过Unity虚拟空间，基于位置、几何信息及虚拟空间地图，使用启发式算法对零件进行快卸快装路径规划，生成零件快卸快装轨迹；所述增强辅助引导层包括虚实注册模块、交互引导模块、结果检查模块；所述数据管理层中，所述数模管理模块存储快卸快装任务涉及的零件、工具、工作场景的三维数模；所述工艺知识管理模块存储包含零部件几何、位置、状态、功能信息，快卸快装工艺知识信息在内的数据，并提供数据传输接口，方便用户进行数据更新与选择性调用；所述解决方案推荐层中，所述快卸快装序列生成模块基于所述工艺知识管理模块中提取的零部件几何信息、位置关系和工艺信息，构建零部件间的配合约束，建立拆卸干涉矩阵以表述零件间的联接关系，使用启发式算法，以快卸快装时间最少为优化目标进行零件快卸快装序列生成，提高快卸快装效率；所述虚实注册模块基于ARCore增强现实应用程序，依靠终端搭载的视觉传感器，识别快卸快装现场的定位标识，注册Unity虚拟快卸快装空间与真实空间，使AR辅助引导信息实时叠加于用户视野正确位置；所述交互引导模块用于接收所述快卸快装序列生成模块生成的零件快卸快装序列和零件快卸快装轨迹、调取所述工艺知识管理模块中存储的快卸快装零件信息与工艺信息并结合通用性交互指令生成包含零件快卸快装步骤图、动画、音效、文本注释在内的引导信息，形成引导过程CSV信息文件，实现可视化智能引导；所述结果检查模块通过识别零件自然特征，追踪并计算零件末尾位姿，完成零件拆装结束状态结果正确性检查，以实现对任意零部件快卸快装作业过程的一体化智能引导。

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