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申请/专利权人：发那科株式会社
摘要：本发明提供一种调整辅助装置其具备：学习模型存储部，其存储学习模型，该学习模型是将进行了工业用机器人的力控制时的动作中的力状态数据以及位置数据作为状态变量，并将表示按照预定的基准对于在该状态下进行的力控制的结果进行良好与否判定而得到的结果的数据作为判定数据，进行机器学习而生成的学习模型；解析部，其解析学习模型，对于在工业用机器人的力控制失败时使用的控制参数，解析用于改善该力控制的成功度的该控制参数的调整方法；以及调整决定部，其基于解析部的解析结果来决定在力控制失败时使用的力控制的控制参数的调整方法并进行输出。
主权项：1.一种调整辅助装置，其用于辅助工业用机器人的动作调整，该工业用机器人具备检测向操纵器施加的力和力矩的功能，其特征在于，上述调整辅助装置具备：学习模型存储部，其存储学习模型，该学习模型是将进行了上述工业用机器人的力控制时的动作中的力状态数据以及位置数据作为状态变量，并将表示按照预定的基准对于在该状态下进行的力控制的结果进行良好与否判定而得到的结果的数据作为判定数据，对调整后的工业用机器人的动作状态与该动作状态下的动作良好与否的判定结果之间的关系进行机器学习而生成的学习模型；解析部，其解析上述学习模型，对于在上述工业用机器人的力控制失败时所设定的所述工业用机器人的力控制的控制参数，解析用于改善该力控制的成功度的该控制参数的调整方法；以及调整决定部，其基于上述解析部的解析结果来决定在上述力控制失败时所设定的力控制的控制参数的调整方法并进行输出。
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