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申请/专利权人：中山大学;南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)

摘要：本发明属于仿生机器人技术领域，具体公开了一种仿生机器鱼，包括仿生鱼头机构、仿生鱼驱干机构和仿生鱼尾鳍机构；本发明通过采用齿轮‑齿条往复传动机构、双层串‑并联齿轮结构和电机，实现了电机旋转运动到鱼体小幅度往复摆动的有效转换，精确模拟真实鱼类的游动机制，从而提高了机器鱼的推进效率，使得仿生机器鱼能够更灵活地进行水下机动，模拟真实鱼类的游动行为，提高了机器鱼在水中的灵活性和适应性。

主权项：1.一种仿生机器鱼，包括仿生鱼头机构、仿生鱼驱干机构和仿生鱼尾鳍机构；其特征在于：所述仿生鱼头机构包括盘体，所述盘体前端面固定有电机，盘体后端面下部设有支撑板，电机的输出轴端部延伸至盘体后端面后轴向固定有二号转动齿轮，二号转动齿轮位于支撑板上方，二号转动齿轮两侧啮合有一号转动齿轮和三号转动齿轮，一号转动齿轮和三号转动齿轮前端面中心固定有转轴，转轴前端转动安装在盘体后端面内，一号转动齿轮和三号转动齿轮后端面固定有与转轴不同心的固定轴，固定轴的后端转动安装在水平布置的齿条两端，支撑板后端上端面转动安装有底齿轮，齿条后端面与底齿轮啮合；一号联结齿板前端固定在底齿轮上端面中心，单联结齿板位于一号联结齿板上方且单联结齿板前端与盘体后端面上部固定连接，单联结齿板后端与一号联结齿板前端同轴转动连接；所述盘体后端设有第一环体，第一环体通过连接杆固定连接在单联结齿板两侧壁上；所述仿生鱼驱干机构包括二号联结齿板、三号联结齿板、四号联结齿板、五号联结齿板、六号联结齿板、七号联结齿板，二号联结齿板中部外壁两侧通过连接杆固定连接第二环体，二号联结齿板前端与一号联结齿板后端同轴转动连接，二号联结齿板前端与单联结齿板后端啮合，三号联结齿板前端位于二号联结齿板后端下方且同轴转动连接，三号联结齿板前端与一号联结齿板后端啮合；四号联结齿板前端位于三号联结齿板后端上方且同轴转动连接，四号联结齿板中部外壁两侧通过连接杆固定连接第三环体，四号联结齿板前端与二号联结齿板后端啮合；五号联结齿板前端位于四号联结齿板后端下方且同轴转动连接，五号联结齿板前端与三号联结齿板后端啮合，六号联结齿板前端位于五号联结齿板后端上方且同轴转动连接，六号联结齿板前端与四号联结齿板后端啮合，六号联结齿板中部外壁两侧通过连接杆固定连接第四环体，七号联结齿板前端位于六号联结齿板后端下方且同轴转动连接，七号联结齿板前端与五号联结齿板后端啮合；所述仿生鱼尾鳍机构包括尾齿板，尾齿板后端位于七号联结齿板后端上方且同轴转动连接，尾齿板前端与六号联结齿板后端啮合，尾齿板外壁两侧通过连接杆固定连接第五环体，尾齿轮后端中心固定安装有尾鳍板。

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