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申请/专利权人：泉州华中科技大学智能制造研究院
摘要：本发明提供一种基于彩色点云数据的鞋面喷胶轨迹规划方法，属于制鞋自动化领域，包括：获取完整鞋面的原始彩色点云数据，并对该原始彩色点云数据进行预处理，得到鞋面彩色点云数据；将鞋面彩色点云数据分割为两个半部，并将其中一个半部进行旋转以使其与另一个半部位于同一基准面中，并对该基准面中的点云投影至同一平面以得到鞋面平面图像；对鞋面平面图像处理以得到特定区域以及特定区域的中心线；从鞋面彩色点云数据中识别出对应于特定区域的区域点云；获取鞋面彩色点云数据中对应于特定区域的中心线的轨迹点，并对轨迹点进行曲线拟合与平滑后计算轨迹姿态，得到鞋面喷胶轨迹。本发明能够有效提高喷胶的精度和效率。
主权项：1.一种基于彩色点云数据的鞋面喷胶轨迹规划方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤S1、获取完整鞋面的原始彩色点云数据，并对该原始彩色点云数据进行预处理，得到鞋面彩色点云数据；步骤S2、将鞋面彩色点云数据分割为两个半部，并将其中一个半部进行旋转以使其与另一个半部位于同一基准面中，并对该基准面中的点云投影至同一平面以得到鞋面平面图像；步骤S3、对鞋面平面图像处理以得到特定区域以及特定区域的中心线；步骤S4、从鞋面彩色点云数据中识别出对应于特定区域的区域点云；步骤S5、获取鞋面彩色点云数据中对应于特定区域的中心线的轨迹点，并对轨迹点进行曲线拟合与平滑后计算轨迹姿态，得到鞋面喷胶轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 泉州华中科技大学智能制造研究院 一种基于彩色点云数据的鞋面喷胶轨迹规划方法
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