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申请/专利权人：北京理工大学
摘要：本发明公开了一种多支链并联手术执行器，该执行器的执行机构在安装手术工具的一端设置有弯曲部分，并具有五个自由度；弯曲部分由前端连接件、中间连接件、支承管、并联关节、三个管连接件以及三个同心圆管组成；并联关节由沿支承管的周向均匀分布的三组运动铰接组成；每组运动铰接的一端固定连接于前端连接件，中部能够自由滑动地穿过中间连接件，另一端与管连接件固定连接；管连接件与对应的同心圆管固定连接；支承管同心套设于同心圆管的外周侧，并与驱动机构和中间连接件固定连接；支承管和同心圆管均与驱动机构连接。上述执行器解决了现有手术机器人尺寸较大、难以兼容其他手术工具、灵活性差、刚度和运动精度不足的问题。
主权项：1.一种多支链并联手术执行器，其特征在于，包括手术工具、执行机构以及驱动机构；所述执行机构安装于所述手术工具和所述驱动机构之间，在安装所述手术工具的一端设置有弯曲部分，并具有五个自由度，分别为两个方向的弯曲自由度、一个弯曲半径调节自由度、轴向移动自由度以及旋转自由度；所述弯曲部分由前端连接件、中间连接件、支承管、并联关节、三个管连接件以及三个同心圆管组成；沿从所述手术工具朝向所述执行机构的方向，所述前端连接件、所述中间连接件、所述管连接件以及三个所述同心圆管依次分布；所述并联关节由沿所述支承管的周向均匀分布的三组运动铰接组成；所述管连接件、所述运动铰接以及所述同心圆管一一对应；每组运动铰接的一端固定连接于所述前端连接件，中部能够自由滑动地穿过所述中间连接件，另一端与对应的管连接件固定连接；所述管连接件与对应的同心圆管固定连接；所述支承管同心套设于所述同心圆管、所述管连接件以及所述中间连接件的外周侧，一端与所述中间连接件固定连接，另一端与所述驱动机构固定连接，用于通过所述驱动机构实现绕其轴心线的转动；所述同心圆管均与所述驱动机构固定连接，用于通过所述驱动机构控制实现轴向移动，从而控制对应的运动铰接实现所述弯曲部分的弯曲。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京理工大学 一种多支链并联手术执行器
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