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申请/专利权人：中交天津港湾工程研究院有限公司;中交第一航务工程局有限公司;天津港湾工程质量检测中心有限公司
摘要：本发明公开了一种深远海及弱信号下的海上工作台无人作业车导航定位方法。首先构建ArUco标记定位层，用于得到标记的无人作业车的位置信息和姿态信息；构建YOLOv10障碍物检测层，用于实时检测图像中的障碍物，得到障碍物边界框信息；构建K‑means聚类层，通过对检测到的障碍物进行聚类，将相邻或相似的障碍物归为一类；构建路径规划层，根据得到的无人作业车的位置信息和姿态信息以及障碍物的聚类结果和静态地图信息GIS，计算从起点到目标点的最优路径，并动态更新路径和避障策略，以确保无人作业车在复杂环境中的安全和高效作业。
主权项：1.一种深远海及弱信号下的海上工作台无人作业车导航定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，构建ArUco标记定位层，用于检测拍摄的图像中无人作业车上的ArUco标记，并计算得到标记的无人作业车的位置信息R和姿态信息T；步骤二，构建YOLOv10障碍物检测层，用于实时检测图像中的障碍物，得到障碍物边界框信息，其中（x1，y1）和（x2，y2）为边界框的左上角和右下角坐标，c为置信度分数；步骤三，构建K-means聚类层，通过对检测到的障碍物进行聚类，将相邻或相似的障碍物归为一类；其输入为步骤二得到的障碍物边界框信息D，输出为障碍物的聚类中心二维坐标；步骤四，构建路径规划层，根据步骤一得到的无人作业车的位置信息R和姿态信息T，步骤三得到的障碍物的聚类中心二维坐标，以及静态地图信息GIS，计算从起点到目标点的最优路径，并动态更新路径和避障策略。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中交天津港湾工程研究院有限公司 中交第一航务工程局有限公司 天津港湾工程质量检测中心有限公司 深远海及弱信号下的海上工作台无人作业车导航定位方法
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