买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：西北农林科技大学

摘要：本发明公开了一种基于多视图像的体空间减量式树木点云重建方法，采集幅图像集合，对每幅图像进行标记，交互式标记出树木的背景区域和目标树木区域并且存储为蒙板图像，记蒙板集合为，并且初始化每幅图像的视锥体；再挑选两幅图像，通过求解两个相机视锥体的公共区域，获取目标树木的包围盒，并将包围盒内的空间体素化，体素中心的位置即为点云的位置，体素化后即得到包围盒的点云集合，然后将包围盒内的点云反投影到每幅蒙板图像中，将反投影到背景区域的点云切割去除，最后剩余点云即为目标树木点云。本发明解决了激光雷达扫描设备造价昂贵、不便于携带和传统基于多视角图像的点云重建方法存在重建点云密度低、结构缺失等问题。

主权项：1.一种基于多视图像的体空间减量式树木点云重建方法，其特征在于，包括如下步骤：一、输入数据准备通过相机采集N幅图像，N幅图像集合为E；通过交互式标记出图像集合E中的每一幅图像中树木的背景区域和目标树木区域并且存储为蒙板图像，记蒙板集合为M；二、树木点云的重建从图像集合E中选择两幅图像进行视锥体初始化，得到树木包围盒；并将包围盒内的空间体素化，体素中心的位置即为包围盒的点云的位置；将体素化后的包围盒的体素集合作为点云集合，并将包围盒内的点云集合反投影到每幅蒙板图像中，将包围盒内的点云集合G反投影到每幅蒙板图像中的时候，包括如下步骤：将点云集合G中的点PG的世界坐标Pw转换到相机坐标系下，再转到图像坐标系下；设当前反投影点的图像的旋转矩阵为R，平移矩阵为T，焦距为f，Pw在相机坐标系下的坐标为Pcxc，yc，zc，有Pc＝Pw×R+T设图像坐标系下的像素坐标为PMxM，yM，有 其中，Cx，Cy是蒙板图像的中心坐标；将反投影到背景区域的点云切割去除，在切割点云时采用一次性赋色原理进行取色，最后剩余点云即为目标树木点云，将反投影到背景区域的点云切割去除的时候，包括如下步骤：当点反投影到蒙板时，遍历对应像素及切割缓冲区，如果此点在所有蒙板的切割缓冲区中均存在树木像素，则此点判定为树木点云，切割缓冲区应用时间在三维点的反投影点图像坐标被计算出来后，如果此坐标点是背景点，此时并不直接删除此点，而需要判断其切割缓冲区内是否存在树木点，如果存在，也将这个点作为树木点，否则是背景点直接删除；当点PG反投影到蒙板时，遍历其对应的切割缓冲区，如果该点在所有蒙板的切割缓冲区中均存在树木像素，则此点判定为树木点云；所述切割缓冲区由该点的图像坐标PM结合w计算，w为常数，切割缓冲区的范围由最大点xup，yup和最小点xdown，ydown确定。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 西北农林科技大学 一种基于多视图像的体空间减量式树木点云重建方法