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申请/专利权人：北京航空航天大学
摘要：本发明公开了一种面向网联自动驾驶车辆的编队拆分重构方法，通过先进的通信及感知技术获取道路环境及车辆编队状态信息，根据拆分安全条件确定拆分重构车辆编队控制策略；然后计算车辆编队拆分重构过程中，局部车辆编队各车的横纵向运动控制加减速度、横纵向运动控制时间，从而有效实现车辆编队在异向需求下的同步拆分重构，编队拆分重构效率高，能够保障编队安全，提高车辆编队适应性。
主权项：1.一种面向网联自动驾驶车辆的编队拆分重构方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、通过先进的通信及感知技术获取道路环境及车辆编队信息，所述信息包括车道宽度、交通标志标线、道路最大限速、车辆尺寸、车辆位置、车辆运动状态；S2、确定拆分重构车辆编队策略；S3、确定局部领航车状态，给出车辆编队纵向运动控制策略，对车辆编队C进行车辆纵向运动控制，使得左转局部车辆编队均满足横向离开车辆编队C的拆分安全条件；S4、给出车辆编队横向运动控制策略，进行车辆横向运动控制完成编队拆分，得到X个行驶于左转车道A的左转局部车辆编队和Y个行驶于直行车道B的直行局部车辆编队；S5、对所述左转局部车辆编队与直行局部车辆编队分别进行车辆纵向运动控制，使其均恢复编队状态，得到行驶于直行车道B的车辆编队S和行驶于左转车道A的车辆编队L，完成车辆编队重构。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航空航天大学 一种面向网联自动驾驶车辆的编队拆分重构方法
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