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申请/专利权人：北京精密机电控制设备研究所
摘要：一种用于空间机械臂视觉伺服验证的地面试验方法，机械臂控制器、机械臂产品、相机产品及配套软件等器上全部软硬件100％参与地面试验验证，利用仿真系统将空间机械臂平面运动投影至三维运动，减少了地面硬件试验设备，降低了测试验证的经济成本；本发明不限制机械臂运动速度，可以根据总体任务输入对在轨真实工况进行地面试验验证，极大提升了系统试验的天地一致性；本发明无需对机械臂动力学特性进行建模，消除了动力学建模或外部机械臂动力学耦合带来的误差，提升了动力学运动等效的天地一致性。
主权项：1.一种用于空间机械臂视觉伺服验证的地面试验方法，其特征在于，包括：1对工业机械臂末端的合作标识器和基坐标系相对于手眼相机的位姿信息进行标定；2仿真计算机开始仿真，仿真计算机中漂浮目标按照目标漂浮运动律相对于世界坐标系运动；3仿真计算机在目标漂浮过程中实时读取合作标识器仿真模型相对于手眼相机仿真模型的位置和姿态，并将相对位姿关系发送至工业机械臂的实时运动控制器；实时运动控制器控制工业机械臂到达相应的位姿状态；4手眼相机开机后实时获取合作标识器的位姿数据，并发送至空间机械臂控制器；5空间机械臂控制器根据手眼相机的测量数据，开启视觉伺服控制，关节指令发送至空间机械臂，控制空间机械臂的多个关节运动至指令位置；6空间机械臂控制器实时读取空间机械臂关节角度，并将关节角度发送至仿真计算机；7仿真计算机根据空间机械臂控制器发送的关节反馈角度，控制仿真模型中的机械臂模型运动，手眼相机仿真模型随机械臂的运动而运动；8仿真计算机在机械臂模型和漂浮目标模型运动过程中实时读取合作标识器模型相对于手眼相机模型的位姿数据，转入步骤3，直至满足抓捕判据，试验结束。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京精密机电控制设备研究所 一种用于空间机械臂视觉伺服验证的地面试验方法
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