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申请/专利权人：上海交通大学
摘要：本发明提供一种远程手术视觉反馈系统及方法，包括：运动捕捉系统、平板电脑、第一PC、冗余机械臂、AR眼镜、单目相机、第二PC、第三PC和监控器，设计了一种简单可行且高精度的评估方法，从3D空间位置和2D图像平面位置评估AR眼镜定位功能的精度。为增加遥操作的直观性，通过人体动作模仿的方式对病人端的机械臂进行控制，不仅人体手臂腕部位姿且手臂流形的运动都可以映射到机械臂。本发明能够避免远程手术过程中，监控视野被手术器械遮挡的问题，能够从不同的方向对患者进行观察。此外，本发明的系统能从各个方位透视患者体内关键解剖结构和进入体内的手术器械，极大的缓解了远程手术视野不直观的问题，增加了手术的安全性。
主权项：1.一种远程手术视觉反馈系统，其特征在于，包括：运动捕捉系统、平板电脑、第一PC、冗余机械臂、AR眼镜、单目相机、第二PC、第三PC和监控器；所述运动捕捉系统包含四个IMU单元，分别固定于操作者的腰部、大臂、小臂和手部；四个所述IMU单元通过蓝牙和平板电脑通信；所述冗余机械臂与第二PC连接；所述AR眼镜、单目相机及监控器和第三PC连接；所述第一PC和第三PC都安装有远程桌面控制软件TeamViewer；所述运动捕捉系统采集的人体动作被平板电脑接收以后利用UDP将人体动作信息发送到第二PC，所述第二PC把人体手臂的动作映射为冗余机械臂的运动，所述第二PC将冗余机械臂各关节的运动指令发送给冗余机械臂；将AR眼镜安装在冗余机械臂的末端执行器上，通过冗余机械臂的运动提供各种不同方位的AR视角；单目相机用于代替人体眼睛实时监控AR眼镜的视野，包括虚拟物体和现实物体的叠加场景；监控器用于实时监控冗余机械臂的运动情况，为操作者提供机器人运动的全局视野；操作者在医生端的第一PC上通过TeamViewer登录到第三PC，通过第三PC的界面实时查看单目相机和监控器的视野；操作者根据第三PC的界面信息和医生的要求调整个人的手臂姿态，从而调整AR眼镜的位姿，为医生提供各种不同方位的透视视野。
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权利要求：
百度查询： 上海交通大学 远程手术视觉反馈系统及方法
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