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申请/专利权人：视辰信息科技(上海)有限公司
摘要：本发明提供一种基于位姿置信度评估位姿求解结果的方法及系统，所述方法包括：获取当前二维图像在三维空间的位姿求解结果；计算位姿置信度λ；通过如下算式计算位姿置信度λ：λ＝ω1*λ1+ω2*λ2+ω3*λ3其中：λ1为内点率，λ2为内点在所述二维图像的占有率，λ3为所述三维点云坐标投影在所述二维图像的三维覆盖率；ω1为预设的第一加权系数，ω2为预设的第二加权系数，ω3为预设的第三加权系数；根据计算得到的位姿置信度λ对所述位姿求解结果进行评估。本发明能够对获取的位姿求解结果进行定量化评估以提高位姿结果的准确性。
主权项：1.一种基于位姿置信度评估位姿求解结果的方法，其特征在于，包括：获取当前二维图像在三维空间的位姿求解结果，所述当前二维图像与三维空间具有N个相互匹配的二维图像坐标及三维点云坐标点对，N为大于1的自然数；所述位姿求解结果包括：旋转矩阵R、平移向量t以及设备内参矩阵信息K；计算位姿置信度λ；通过如下算式计算位姿置信度λ：λ＝ω1*λ1+ω2*λ2+ω3*λ3其中：λ1为内点率，λ2为内点在所述二维图像的占有率，λ3为所述三维点云坐标投影在所述二维图像的三维覆盖率；ω1为预设的第一加权系数，ω2为预设的第二加权系数，ω3为预设的第三加权系数；ω1,ω2,ω3满足如下条件：ω1+ω2+ω3＝1，且0≤ω1,ω2,ω3≤1；令所述二维图像坐标及三维点云坐标点对中重投影误差值小于第一阈值τ的点对为内点，设所述内点的数目为M，M为大于1的自然数；则有：λ1＝MN将M个内点中的二维图像坐标在所述二维图像上进行空间划分，将所述二维图像划分为n×n的格间，n为大于1的自然数，统计含所述内点的格间数量并记为g，则有：λ2＝gn*n设二维图像的图像宽度为像素值W0，图像高度为像素值H0，将三维空间中的所有三维点云坐标进行投影，投影后落入二维图像范围内的称该二维像素点被覆盖；统计被覆盖的像素点数目并记为v，则有：λ3＝vW0*H0根据计算得到的位姿置信度λ对所述位姿求解结果进行评估。
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权利要求：
百度查询： 视辰信息科技(上海)有限公司 一种基于位姿置信度评估位姿求解结果的方法及系统
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