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申请/专利权人：广州驷源科技股份有限公司

摘要：本发明公开了一种基于超长型磁导AGV切换轨道的处理方法，包括：切换轨道路口前识别RFID卡，核心控制器数据处理和驱动单元机构，核心控制器分析当前车体的姿态，把驱动单元机构的角度和距离等参数发送给电机驱动控制器，并且把切换后的轨道运行方向参数发送给电机控制器，电机控制器接收到核心控制器发出的切换后轨道的运行方向的指令，电机控制器根据指令参数数据驱动电机转到相应的角度后，启动电机往前后方向运行；本发明通过修改超长型磁导AGV切换轨道的处理方式，将切换轨道的方式改成横线移动的方式，降低了对工业应用环境的依赖性，提高了场地的利用率，同时也降低超长型磁导航AGV做转弯的碰撞风险，提高了安全性。

主权项：1.一种基于超长型磁导AGV切换轨道的处理方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1、切换轨道路口前识别RFID卡，当超长型磁导AGV进入需要切换轨道路口时，通过AGV上的RFID读卡器读取到提前规划好放置粘贴在磁轨上的RFID信号卡，并通过RFID读卡器解析打包后通过硬件串口RS232通信方式传输给AGV上的核心控制板；步骤S2、核心控制器数据处理，当核心控制器接收到RFID读卡器的RFID信号卡编号数据，通过RFID信号卡编号搜索数据库中存储线路信息，并通过线路信息找到所在RFID编号参数，获得此时AGV需要切换的轨道运行方向；步骤S3、驱动单元机构，电机控制器把实时的状态通过CAN通信方式传输给核心控制器，核心控制器接收到电机控制器的参数数据进行保存和分析处理；同时，当电机控制器接收到核心控制器发出的切换轨道控制的指令，电机控制器根据指令参数数据驱动电机转到相应的角度后，启动电机往左或右侧运行相应的距离；此时核心控制器先发一个停车指令给电机控制器，电机控制器发送停止指令给驱动电机，AGV车体停下；与此同时核心控制器分析当前车体的姿态，把驱动单元机构的角度和距离参数发送给电机驱动控制器，并且把切换后的轨道运行方向参数发送给电机控制器，电机控制器接收到核心控制器发出的切换后轨道的运行方向的指令，电机控制器根据指令参数数据驱动电机转到相应的角度后，启动电机往前后方向运行；所述步骤2中，需要切换轨道是在当前轨道的左侧，此时核心控制器分析当前车体的姿态，把需要向左侧道路切换的驱动单元机构的角度和距离参数发送给电机驱动控制器；同理，需要切换轨道是在当前轨道的右侧，此时核心控制器分析当前车体的姿态，把需要向右侧道路切换的驱动单元机构的角度和距离参数发送给电机驱动控制器；核心控制器与电机驱动控制器的参数数据传输通过硬件CAN通信方式进行相互传输；所述步骤2中还包括横移处理模块；所述步骤S3中，核心控制器从UART数据接收缓存区读取数据包，并保存到内存缓存区，通过ID卡编号搜索数据库，再通过链表结构查找ID卡编号所在路线存储区，从存储区读取ID卡编号的卡数据参数，判断当前路口是否是横移的ID卡，如是：激活横移处理模块，核心控制器通过CAN通信把数据传给电机控制器发出启动横移指令，驱动电机接收到横移指令，启动电机左旋转右旋转90°，并发出启动信号，直到再次读取到需要切换轨道的路口ID，才停止横移动作，并恢复前进方向，再次启动。

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