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申请/专利权人：广州华方智能科技有限公司
摘要：本发明公开了一种辅助双角钢轨道巡检机器人精准定位的系统和方法，主要涉及轨道机器人定位技术领域；包括安装在相邻两段双角钢轨道之间的轨道连接件上的RFID标签、设置在双角钢轨道的内侧用于视觉检测轨道巡检机器人相对位置的特征标识、安装在轨道巡检机器人上的RFID读写器、安装在轨道巡检机器人上的电机和编码器、安装在轨道巡检机器人上的微处理器和适用于近景成像的定焦相机，所述定焦相机用于拍摄轨道巡检机器人所在位置的特征标识；本发明能解决输送机巡检机器人在复杂环境的应用场景中的定位精度不足的问题，形成了一套低成本、高实时性且高精度的定位系统，另一方面还具有抗灰尘干扰、抗环境光干扰的特点。
主权项：1.一种辅助双角钢轨道巡检机器人精准定位的系统，其特征在于：包括安装在相邻两段双角钢轨道（1）之间的轨道连接件（2）上的RFID标签（3）、设置在双角钢轨道（1）的内侧用于视觉检测轨道巡检机器人（5）相对位置的特征标识、安装在轨道巡检机器人（5）上的RFID读写器（6）、安装在轨道巡检机器人（5）上的电机和编码器、安装在轨道巡检机器人（5）上的微处理器和适用于近景成像的定焦相机（7），所述RFID标签（3）用于记录每段双角钢轨道（1）的起止里程，所述特征标识为沿着双角钢轨道（1）的内侧面矩形中具有已知物理尺寸并与轨道长度之间存在函数关系的图案，所述RFID读写器（6）用于读取RFID标签（3）所记载的信息，所述定焦相机（7）用于拍摄轨道巡检机器人（5）所在位置的特征标识；所述特征标识分为适用于平直轨道的第一标识（4）和适用于非平直轨道的第二标识（8）；所述第二标识（8）由多组不同的栅格矩形框沿着双角钢轨道（1）的内侧面等间隔分布组成，栅格矩形框的不同点在于栅格的数量，在双角钢轨道（1）的内侧面上，栅格矩形框的骨架填充为黑色，其它区域填充为白色。
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