买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：中水三立数据技术股份有限公司;中水淮河规划设计研究有限公司

摘要：本发明公开了一种泵站智能机器人巡检系统，属于智慧水利技术领域，该巡检系统根据巡检路径上巡检点的分布主动的对无人机的飞行速度进行调整，因此无人机所负载的摄像头等前端信息采集设备能够在巡检要求较高以及巡检密度较大的区域获取密度更大的图像信息，而在巡检要求较低以及巡检密度较小的区域，则可以相应提升无人机的飞行速度，在不影响对巡检图像信息获取的同时，提升无人机的巡检效率，相较于通过地面行驶机器人搭载传感器进行巡检的方式，本发明采用无人机作为载体，巡检时覆盖的空间更大，且在垂直方向上运动更加灵活，从而有效提升巡检效率。

主权项：1.一种泵站智能机器人巡检系统，其特征在于，包括：无人机，集成在无人机上的摄像头、信号传输单元以及无人机控制器；用于建立泵站巡检区域三维模型图的BIM单元以及对无人机在巡检时的飞行速度进行计算的终端控制器；终端控制器对无人机飞行速度进行计算的方法包括如下步骤：第一步，通过BIM单元建立泵站巡检区域的三维模型图并规划无人机在泵站巡检区域内的巡检路线；第二步，获取巡检路线中巡检点的数量以及各巡检点在BIM三维模型中的空间坐标；获取无人机在三维模型中的空间坐标；根据无人机的空间坐标以及对应巡检路段内巡检点空间坐标计算得到无人机与各巡检点之间的距离R；第三步，在无人机按照规划的巡检路线进行巡检工作时，获取无人机与各巡检点之间的直线距离L；在一个时刻，当一个巡检点与无人机之间的直线距离L满足L大于等于预设的距离值L1时，则认为在该时刻，对应巡检点为无人机的参考点；间歇获取无人机对应的参考点集合；第四步，根据无人机与参考点集合中各参考点计算得到无人机在对应时刻所对应的调速参考值Rp；第五步，根据sy＝fRp计算得到无人机的预调速度sy，sy与Rp成正比；间歇更新的预调速度sy；获取无人机当前的实际飞行速度sj；当|sy-sj|sj＞θ成立时，则将无人机的飞行速度调整至sy，当不成立时，则无人机继续按照实际飞行速度sj进行飞行。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中水三立数据技术股份有限公司 中水淮河规划设计研究有限公司 一种泵站智能机器人巡检系统