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申请/专利权人：江苏魔视智能科技有限公司
摘要：本发明涉及数据处理技术领域，公开了双目相机的参数标定方法、装置、设备及存储介质，包括：获取双目相机所采集的多帧连续的目标双目图像，目标双目图像包括左目图像及右目图像；针对任一目标双目图像，获取左目图像所对应的三维高斯点云数据；基于三维高斯点云数据，构造右目图像的图像约束，图像约束用于表征基于三维高斯点云数据渲染的右目渲染图像与右目图像的像素一致性；匹配左目图像及右目图像的特征点，并基于得到的匹配点对及双目外参构造对极几何约束，对极几何约束用于表征匹配点对与双目外参的混合积关系；基于图像约束及对极几何约束，求解双目外参，以对双目相机进行参数标定；该方法可以提高对双目相机外参标定的准确性与可靠性。
主权项：1.一种双目相机的参数标定方法，其特征在于，所述方法包括：获取双目相机所采集的多帧连续的目标双目图像，所述目标双目图像包括左目图像及右目图像，所述左目图像是基于所述双目相机中的左目相机采集的图像得到，所述右目图像是基于所述双目相机中的右目相机采集图像的得到；针对任一帧所述目标双目图像，获取所述左目图像所对应的三维高斯点云数据；基于所述三维高斯点云数据，构造所述右目图像的图像约束，所述图像约束用于表征基于所述三维高斯点云数据渲染的右目渲染图像与所述右目图像的像素一致性；匹配所述左目图像及所述右目图像的特征点，并基于得到的匹配点对及双目外参构造对极几何约束，所述对极几何约束用于表征所述匹配点对与所述双目外参的混合积关系；基于所述图像约束及所述对极几何约束，求解所述双目外参，以对所述双目相机进行参数标定；所述基于所述图像约束及所述对极几何约束，求解所述双目外参的模型为： 其中，为代价函数，为图像约束，为第i帧右目渲染图像，为第i帧右目图像，为对极几何约束，为第i帧匹配点对中左目图像的特征点，为第i帧匹配点对中右目图像的特征点，为双目外参中的旋转矩阵，为双目外参中的平移向量，N为帧数，为第i帧中匹配点对个数。
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百度查询： 江苏魔视智能科技有限公司 双目相机的参数标定方法、装置、设备及存储介质
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