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申请/专利权人：深圳市精锋医疗科技股份有限公司
摘要：本发明提供一种手术器械、应用该手术器械的从操作设备以及具有该从操作设备的手术机器人，手术器械包括驱动装置和末端执行器，所述驱动装置包括多个驱动单元和驱动缆绳，驱动单元通过驱动缆绳操纵末端执行器的运动，操纵末端执行器偏航运动的驱动缆绳与操纵末端执行器驱动缆绳在末端执行器一侧存在耦合关系，驱动装置还包括用于解除上述耦合关系的解耦机构，解耦机构被配置为同时改变操纵末端执行器偏航运动驱动缆绳在驱动装置内的长度来解除上述耦合关系，本发明使用机械解耦的方式，相比软件算法解耦更精确可靠。
主权项：1.一种手术器械，所述手术器械包括末端执行器、驱动装置及缆绳，所述驱动装置被配置为通过所述缆绳驱动所述末端执行器运动，所述缆绳包括用于驱动所述末端执行器运动的第一驱动缆绳、第二驱动缆绳、第三驱动缆绳及第四驱动缆绳，其特征在于，所述驱动装置包括：第一驱动单元，所述第一驱动缆绳和第二驱动缆绳的近端与所述第一驱动单元相连接；第二驱动单元，所述第三驱动缆绳和所述第四驱动缆绳的近端与所述第二驱动单元相连接，被所述第一驱动单元驱动的所述第一驱动缆绳和所述第二驱动缆绳配合被所述第二驱动单元驱动的所述第三驱动缆绳及所述第四驱动缆绳一起驱动所述末端执行器执行偏航运动；解耦机构，所述解耦机构包括主解耦件和与所述主解耦件连接的从解耦件，所述从解耦件包括滑架和分别安装在所述滑架两端的第一导向部和第二导向部，所述第一导向部被配置为所述第一驱动缆绳和所述第三驱动缆绳导向，所述第二导向部被配置为所述第二驱动缆绳和所述第四驱动缆绳导向，所述主解耦件被配置为在所述末端执行器执行俯仰运动时驱动所述滑架运动以增加所述第一驱动缆绳和第三驱动缆绳在所述驱动装置内的长度并同时减少所述第二驱动缆绳和第四驱动缆绳在所述驱动装置内的长度，或者减少所述第一驱动缆绳和所述第三驱动缆绳在所述驱动装置内的长度并同时增加所述第二驱动缆绳和所述第四驱动缆绳在所述驱动装置内的长度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳市精锋医疗科技股份有限公司 手术器械、从操作设备及手术机器人
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