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申请/专利权人：南京艾益智能科技有限公司

摘要：本发明涉及中医智能化领域，特别是涉及艾灸机器人及全自动艾灸方法。所述的艾灸机器人包括机器人骨架，艾灸功能模块，所述艾灸功能模块包括底座、与底座适配的外罩壳，所述底座与外罩壳配合形成可容纳艾柱的空间，还包括有艾柱固定座，所述艾柱固定座固定设置在底座上；所述外罩壳上成形有若干烟气孔，用于艾烟散出。采用本发明公开的方案后，艾灸机器人可以按照中医师输入的操作指令，并结合自动穴位定位技术，精确找穴，并且在相应的穴位处根据处方进行不同的艾灸操作。整个艾灸过程不需要人工参与，真正实现智能化、自动化艾灸。

主权项：1.艾灸机器人，其特征在于：所述的艾灸机器人包括机器人骨架，所述机器人骨架的一端端头为带有固定结构的功能模块连接末端，另一端的端头为固定座连接端头，所述固定座连接端头固定连接在固定座上，还包括有艾灸功能模块，所述艾灸功能模块通过固定连接件与机器人骨架的功能模块连接末端固定连接，所述艾灸功能模块包括底座、与底座适配的外罩壳，所述底座与外罩壳配合形成可容纳艾柱的空间，还包括有艾柱固定座，所述艾柱固定座固定设置在底座上；所述外罩壳上成形有若干烟气孔，用于艾烟散出；还包括有上位计算机系统，机器人骨架的控制系统与上位计算机系统通过有线或者无线的方式通讯连接；还包括有图像获取装置，所述图像获取装置与上位计算机系统通过有线或者无线的方式通讯连接；所述上位计算机系统包括用于存储标准数据的数据存储模块，用于对获取到的图像进行图像分析的图像信息分析模块，用于对图像进行分析、比对并标记形成艾灸功能模块运动数据的数据处理模块以及与机器人骨架的控制系统进行通讯连接的通讯模块；所述数据处理模块通过机器人自动定位穴位方法和机器人自动定位经脉方法形成艾灸功能模块运动数据；机器人自动定位穴位方法，包括以下步骤：DXS1：在机器人的计算机中预设标准穴位图，并且在该标准穴位图上建立二维坐标系，从而使得预设的标准穴位图上的每一个穴位都获得一个唯一且固定的坐标值（a,b）；DXS2：按照计算中指定的标记点信息获取待定位穴位人体上的坐标同步标记点；DXS3：将DXS2中获得的坐标同步标记点反馈至机器人的计算机中，计算机根据坐标同步标记点的位置信息分别得到实际穴位坐标点与标准穴位坐标点之间的X轴转换系数αx和Y轴转换系数αy；DXS4：按照DXS3中获得的X轴转换系数和Y轴转换系数获得人体各个实际穴位点的坐标值（a’,b’），其中a’=aαx；b’=bαy；机器人自动定位经脉方法，包括以下步骤：DJS1：通过视觉识别装置获得待定位经脉的人体在设定方向的正投影图像；DJS2：对DJS1中获得的正投影图像进行色差分析处理，得到待定位人体的边缘线；DJS3：对头部图像进行色差分析，并判断该正投影图像为人体正面图像或者为人体背面图像；DJS4：根据待定位的经脉所在的人体面，结合DJS3中的判断结果，确定是否获得需要的正投影图像，如果所需要的正投影图像与DJS3中的判断结果一致，则进入下一步，如果所需要的正投影图像与DJS3中的判断结果不一致，则发出提示待定位经脉的人翻身，并再次执行DJS1-DJS4，如果判断结果一致，则进入下一步，如果仍然不一致，则人工介入进入下一步；DJS5：根据系统中预设的经脉定位方法，在正投影图像中利用色差分析的方法识别出定位点，并标记，然后将各个定位点连线，形成带有经脉的图像。

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