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申请/专利权人：上海木蚁机器人科技有限公司

摘要：本发明涉及智能叉车技术领域，尤其是指一种抽拉式电动叉车：包括承载座、设于承载座的缺口以及设于缺口中的叉取部；所述叉取部包括与承载座滑动连接的运载体以及与运载体滑动连接的叉体，所述承载座设有用于驱动运载体在缺口长度方向上滑移的第一驱动机构，所述运载体内设有用于驱动叉体在运载体上下滑移的第二驱动机构。本发明减小叉车的回转半径，使得货架之间只需较小的过道供其运动以及回转，这样会增大仓库的利用率，使得仓储货物密度增加，仓储成本变低。

主权项：1.一种抽拉式电动叉车，其特征在于：包括承载座、设于承载座的缺口以及设于缺口中的叉取部；所述叉取部包括与承载座滑动连接的运载体以及与运载体滑动连接的叉体，所述承载座设有用于驱动运载体在缺口长度方向上滑移的第一驱动机构，所述运载体内设有用于驱动叉体在运载体上下滑移的第二驱动机构；当需要叉取货物时，启动第一驱动机构，第一驱动机构驱动运载体向前朝货物移动，从而带动叉体朝货物移动，当叉体移动到货物底部时，停止第一驱动机构，然后启动第二驱动机构，第二驱动机构驱动叉体上升，从而使得叉体带动货物上升，然后再次启动第一驱动机构，第一驱动机构带动运载体往回运动，从而带动货物往回运动，当等货物被运送到承载座上方时，停止第一驱动机构，然后启动第二驱动机构，第二驱动机构驱动叉体下降，使得货物可以落在承载座上，此时叉体的整体也回到承载座的缺口中，从而减小叉车的回转半径；所述第一驱动机构包括均设于承载座的链条和第一电机，所述第一驱动机构还包括均转动设置于承载座内的第一主动轮和第一从动轮；所述第一主动轮和第一从动轮均与链条啮合，所述运载体与链条连接，所述第一主动轮由第一电机驱动转动；所述第一驱动机构还包括与第一主动轮同轴传动的第三从动轮以及与第三从动轮带传动的第二主动轮，所述第二主动轮与第一电机驱动连接；当需要驱动运载体运动时，启动第一电机，第一电机驱动第二主动轮转动，第二主动轮便会带动第三从动轮转动，从而使得第三从动轮带动第一主动轮转动，第一主动轮转动带动链条围绕第一主动轮和第一从动轮转动，从而使得链条带动运载体来回移动；所述第二驱动机构包括设于运载体内的油缸、设于油缸的输出端的连接杆、转动设置于连接杆一端的第二从动轮以及套设于第二从动轮外并与第二从动轮啮合的传动带，所述传动带的一端与叉体连接，所述传动带的另一端通过第二从动轮后与运载体连接；启动油缸，油缸的活塞杆的上升带动第二从动轮转动，使得传动带与叉体连接的一端上升，从而使得叉体被带动上升；所述承载座的顶部设有第一激光扫描仪，所述叉体设有第一深度相机，所述承载座设有第二深度相机，所述第一深度相机与第二深度相机的拍摄方向相反；第一激光扫描仪用于扫描仓库地形和环境，第一深度相机以及第二深度相机用于对仓库内的地形和环境进行拍摄，抽拉式电动叉车还包括PLC，PLC接收第一激光扫描仪、第一深度相机以及第二深度相机的反馈的数据，然后对仓库的地形和环境进行分析，然后为抽拉式电动叉车制定高效合理的运货路线；所述承载座的一端设有超声波距离传感器，所述运载体远离超声波距离传感器的一端设有第一红外测距传感器，所述叉体设有第二红外测距传感器；所述叉体包括两个挡板以及两个与挡板连接的叉臂，所述挡板与传动带连接，所述第二红外测距传感器设于挡板；超声波距离传感器用于测量抽拉式电动叉车与货物或目的地的距离，当抽拉式电动叉车离货物或目的地只剩下特定的距离时，抽拉式电动叉车停下，从而准备上货或卸货；第一红外测距传感器和第二红外测距传感器均用于检测前方是否存在障碍物，当前方存在障碍物时，抽拉式电动叉车后退避开障碍物，然后再使用运载体进行上货；所述承载座的一端设有第二激光扫描仪以及防撞传感器，所述运载体远离第二激光扫描仪的一端设有碰撞传感器。

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