龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：清华大学深圳国际研究生院
摘要：本发明提出一种手持透明物体位姿估计方法及机器人抓取控制方法，方法包括：获取RGB和深度图像；RGB特征编码器EncoR提取RGB图像特征，DecoR1解码常规特征，DecoR2解码几何信息和手部分割图，辅助位姿估计；利用像素乘法技术过滤深度图中的透明物体和背景干扰，通过EncoD和DecoD提取手部深度特征；将RGB和深度特征融合堆叠；位姿解码模块对融合特征进行解码，得到透明物体的精确6D位姿信息。此方法通过深度利用手部信息，显著提高位姿估计的准确性，对机器人精准抓取和安全交接具有重要意义，尤其是有效提升机器人在家庭环境中对透明物体交接的安全性和准确性。
主权项：1.一种手持透明物体位姿估计方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.获取手持透明物体的RGB图像和深度图像；S2.RGB处理模块：使用RGB特征编码器EncoR对所述RGB图像进行特征提取；通过常规特征解码器DecoR1和几何特征解码器DecoR2进行解码，其中常规特征解码器DecoR1提取RGB图像特征，几何特征解码器DecoR2提取物体的几何信息和手部分割图，以利用手部姿态辅助位姿估计；S3.深度处理模块：将提取的手部分割图与原始深度图像进行像素乘法，以过滤掉透明物体深度和背景深度的干扰，保留所述深度图像中的手部深度信息送入手部深度特征编码器EncoD进行特征编码，提取手部深度特征信息，再通过手部深度特征解码器DecoD对手部深度特征信息进行解码，得到解码后的手部深度特征；S4.特征融合：将所述RGB处理模块的输出与所述深度处理模块的输出进行特征堆叠；S5.位姿解码模块：对堆叠后的特征进行解码，得到透明物体的位姿信息。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 清华大学深圳国际研究生院 手持透明物体位姿估计方法及机器人抓取控制方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号