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申请/专利权人：广东省科学院智能制造研究所;中山大学附属第六医院
摘要：本发明公开一种基于视觉SLAM的胶囊内镜肠胃道定位方法，包括：对胶囊内镜所采集的全部实时图像进行畸变校正，得到去畸变后的肠胃图像序列；对肠胃图像序列进行相邻图像帧之间的像素关联；根据像素关联的结果，建立相邻图像帧对应像素的射影变换方程，并提取相邻图像帧的相机运动位姿信息；根据三维位置信息计算得到稀疏点云信息；构建一个多视图约束的共视图，并对共视图进行优化，输出图像位姿序列估计结果；结合图像位姿序列估计结果，对病变图像位姿进行定位估计。本发明的有益效果是：在无需增添额外传感器、设备和机构的情况下，仅凭借胶囊内镜自身携带的相机便可实现空间位置信息获取，具有低成本、灵活便捷的特点。
主权项：1.一种基于视觉SLAM的胶囊内镜肠胃道定位方法，其特征在于，包括以下步骤：对胶囊内镜的相机内参进行标定，用标定后的胶囊内镜对肠胃道进行实时图像采集，对胶囊内镜所采集的全部实时图像进行畸变校正，得到去畸变后的肠胃图像序列；对所述肠胃图像序列进行相邻图像帧之间的像素关联；根据所述像素关联的结果，建立所述相邻图像帧对应像素的射影变换方程，并提取所述相邻图像帧的相机运动位姿信息；对所述相邻图像帧的关联像素点进行三角化计算，获取所述关联像素点的三维位置信息，根据所述三维位置信息计算得到稀疏点云信息；根据所述相机运动位姿信息、所述稀疏点云信息，以及所述像素关联的结果进行综合处理，构建一个多视图约束的共视图，并对所述共视图进行优化，输出图像位姿序列估计结果；基于深度学习模型对肠胃道图像进行病变检测，输出病变图像位姿，结合所述图像位姿序列估计结果，对所述病变图像位姿进行定位估计。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广东省科学院智能制造研究所 中山大学附属第六医院 基于视觉SLAM的胶囊内镜肠胃道定位方法
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