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申请/专利权人：武汉大学
摘要：本发明公开了一种基于滑动窗口因子图优化北斗INS数据分步组合导航方法和装置。本发明方法首先利用INS辅助北斗双差模糊度解算，得到整周双差模糊度固定解，利用无整周模糊度载波相位和多普勒频移观测值，与INS航位推算预测的“伪距”和“伪距率”观测值进行融合；基于滑动窗口因子图优化，构建北斗载波相位观测值残差因子、多普勒频移观测值残差因子和IMU预积分，实现组合导航全局最优解。本发明提出的分步组合导航方法，在精度、时效性和抗差性上均有较大优势。
主权项：1.一种基于因子图优化北斗INS数据分步组合导航方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，以基准目标的动态位置作为基准进行北斗相对定位解算，获得动态目标的状态参数向量，并对状态参数向量进行扩展，构建无整周模糊度载波相位观测值和多普勒频移观测值；步骤2，基于滑动窗口因子图优化，构建北斗INS残差因子，实现组合导航全局最优解，具体包括如下子步骤：步骤2.1，结合步骤1中扩展后的状态参数向量构建滑动窗口的待优化的状态变量，状态变量中包括动态目标某一时刻的位置、速度和姿态；步骤2.2，根据步骤1中的无整周模糊度载波相位观测值和多普勒频移观测值，构造某一时刻北斗载波相位观测值残差因子和多普勒频移观测值残差因子；步骤2.3，构建某一时刻IMU预积分因子；步骤2.4，联合步骤2.2的北斗载波相位观测值残差因子和多普勒频移观测值残差因子，以及步骤2.3的IMU预积分因子得到某一时刻基于因子图优化的目标函数，利用目标函数解算状态变量获得最优状态估计值，从而获得动态目标的位置、速度和姿态导航结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉大学 一种基于因子图优化北斗/INS数据分步组合导航方法和装置
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