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申请/专利权人：广东美的智能科技有限公司;高创传动科技开发(深圳)有限公司;东菱技术有限公司

摘要：本发明公开了一种运动控制系统、干扰控制方法及干扰观测装置，运动控制系统包括被控对象、外环控制器、干扰观测器和带宽调整模块，外环控制器用于获取被控对象的测量控制参数，并结合参考控制信号输出控制指令至被控对象；干扰观测器用于对被控对象受到的干扰进行观测；带宽调整模块用于获取被控对象的控制参数，并根据控制参数和预设调整策略调整干扰观测器的带宽，控制参数包括测量控制参数和目标控制参数中的至少之一。通过设置带宽调整模块，使得干扰观测器能够实现变带宽，在运动控制系统受到的干扰较大时能够选择合适的带宽来保证干扰抑制效果，也能够选取合适的带宽来保障控制精度，能够较好地兼顾干扰抑制效果与控制精度。

主权项：1.一种运动控制系统，其特征在于，包括：被控对象；外环控制器，用于获取所述被控对象的测量控制参数，并结合参考控制信号输出控制指令至所述被控对象，以控制所述被控对象的运行；干扰观测器，用于根据所述控制指令和所述测量控制参数对所述被控对象受到的干扰进行观测，以输出等效干扰并反馈至所述控制指令；带宽调整模块，用于获取所述被控对象的控制参数，并根据所述控制参数和预设调整策略调整所述干扰观测器的带宽，所述控制参数包括所述测量控制参数和目标控制参数中的至少之一；其中：所述被控对象受到的干扰为摩擦干扰，所述测量控制参数为所述被控对象的测量速度，所述目标控制参数为所述被控对象的目标速度；所述预设调整策略为：当所述控制参数的绝对值小于第一预设值，所述带宽的取值为第二预设值；当所述控制参数的绝对值大于或等于所述第一预设值，所述带宽的取值为第三预设值，所述第三预设值小于所述第二预设值；或者，所述预设调整策略为：当所述控制参数的绝对值大于或等于第四预设值，所述带宽的取值为第五预设值；当所述控制参数的绝对值小于所述第四预设值，随着所述控制参数的绝对值的减小，所述带宽的取值逐渐增大。

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