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申请/专利权人：北京歌锐科技有限公司

摘要：本说明书公开了一种混合现实系统及基于混合现实的标识物配准方法，该混合现实系统包括：混合现实设备、示踪器、定位装置，所述示踪器固定在所述混合现实设备和标识物上，用于向定位装置发射或反射光线，所述定位装置，用于采集所述示踪器所发射或反射的光线，确定设置在所述混合现实设备上的示踪器与设置在所述标识物上的示踪器之间的空间姿态关系，所述混合现实设备，用于在采集到的实际环境图像中展示与所述标识物相对应的虚拟模型，以及在所述实际环境图像中对所述虚拟模型与所述标识物进行配准。

主权项：1.一种混合现实系统，其特征在于，所述系统包括：混合现实设备、示踪器、定位装置，所述示踪器固定在所述混合现实设备和标识物上，用于向定位装置发射或反射光线；所述定位装置，用于采集所述示踪器所发射或反射的光线，确定设置在所述混合现实设备上的示踪器与设置在所述标识物上的示踪器之间的空间姿态关系，作为第一空间姿态关系；所述混合现实设备，用于根据所述第一空间姿态关系以及设置在所述标识物上的示踪器与所述标识物之间的空间姿态关系，确定所述标识物与设置在所述混合现实设备上的示踪器之间的空间姿态关系，作为第二空间姿态关系，根据所述第二空间姿态关系以及预先校准的设置在所述混合现实设备上的示踪器与所述混合现实设备之间的空间姿态关系，确定所述混合现实设备与所述标识物之间的空间姿态关系，作为第三空间姿态关系，并根据所述第三空间姿态关系，在采集到的实际环境图像中展示与所述标识物相对应的虚拟模型，以及在所述实际环境图像中对所述虚拟模型与所述标识物进行配准；所述混合现实系统包括：校准标识物，所述校准标识物上设有指定特征点；所述混合现实设备通过识别出的手势动作，控制虚拟校准标识物模型在所述实际环境图像中的位置与方向，以使所述校准标识物在所述实际环境图像中指定特征点的图像与所述虚拟校准标识物模型中包含的指定特征点的图像相重合，或通过接收到的语音信息，控制所述虚拟校准标识物模型在所述实际环境图像中的位置与方向，以使所述校准标识物在所述实际环境图像中指定特征点的图像与所述虚拟校准标识物模型中包含的指定特征点的图像相重合，得到校准后虚拟标识物模型；所述定位装置，确定所述校准标识物上设置的示踪器与所述混合现实设备上的示踪器之间的空间姿态关系，根据所述校准标识物上的示踪器与所述校准标识物之间的空间姿态关系，以及所述校准标识物上的示踪器与所述混合现实设备上的示踪器之间的空间姿态关系，确定所述校准标识物与所述混合现实设备上的示踪器之间的空间姿态关系，根据所述校准标识物与所述混合现实设备上的示踪器之间的空间姿态关系，以及所述校准标识物与所述混合现实设备的空间姿态关系，校准设置在所述混合现实设备上的示踪器与所述混合现实设备之间的空间姿态关系，所述虚拟校准标识物模型设有与所述校准标识物相同的指定特征点，所述虚拟校准标识物模型是由所述混合现实设备构建出的，所述虚拟校准标识物模型是通过所述混合现实设备在采集到的实际环境图像中展示出的。

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