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申请/专利权人：威海威高骨科手术机器人有限公司

摘要：本发明涉及一种X光图像与CT图像配准方法，其特征在于，生成DRR图像数据，将X光图与从CT图像生成的DRR图像进行配准和相似度测试，其中，将高分辨率的DRR图像和X光图像分别细分为具有不同分辨率的子图像，按照分辨率先低后高的顺序进行配准计算；先配准最低分辨率图像，开始配准计算量相对较小，计算的结果作为下一次配准的初始解，从而缩短大量的配准时间；判断相似性是否符合，若符合，直接输出图像结果；否则对DRR图像数据进行优化处理，并对优化处理后的数据再次进行相似性测试，直至相似性符合；本发明与现有技术相比，能够在不会大幅度增加计算复杂度的情况下、显著提高图像配准精度，进而降低手术风险。

主权项：1.一种X光图像与CT图像的三维配准方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：描绘目标轮廓；步骤2：生成DRR图像数据：步骤2-1：摄像机坐标系的原点为摄像机光心，Z轴与摄像机的光轴重合，X、Y与图像坐标的u′、v′轴平行，则空间某点P在世界坐标系和摄像机坐标系中的齐次坐标为X,Y,Z,1T和x,y,z,1T，则空间某点P在世界坐标系和摄像机坐标系的坐标数据转化关系如下： 步骤2-2：称为旋转矩阵，旋转矩阵是一个单位正交阵，包含三个参数α，β，γ： 求出tx，ty，tz，α，β，γ；其中，tx，ty，tz为摄像机相对于marker坐标系的沿x，y，z轴的平移坐标；α，β，γ为相应方向上的旋转坐标；步骤2-3：根据2D图像上任取两点可得空间光线，两直线的交点坐标即为光源位置；矫正板所在的平面为成像平面；光源到成像平面的距离即为焦距；平面上的点即为DRR图像的像素点；步骤3：将X光图与从CT图像生成的DRR图像进行配准和相似度测试，其中，将高分辨率的DRR图像和X光图像分别细分为具有不同分辨率的子图像，按照分辨率先低后高的顺序进行配准计算；先配准最低分辨率图像，开始配准计算量相对较小，计算的结果作为下一次配准的初始解，从而缩短大量的配准时间；步骤4：判断相似性是否符合，若符合，直接输出图像结果；否则对DRR图像数据进行优化处理，并对优化处理后的数据再次进行相似性测试，直至相似性符合。

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百度查询： 威海威高骨科手术机器人有限公司 X光图像与CT图像的配准方法