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申请/专利权人：洛阳泽智传动机械有限公司

摘要：一种食用菌工厂化种植蘑菇采摘机器人的使用方法，将蘑菇采摘小车对应第一个蘑菇种植床的一对轨道一端上面放置，通过中心控制模块对不同品种的蘑菇设置不同的蘑菇直径为采摘对象完成后，通过中心控制模块启动蘑菇采摘小车，升降轴电动导轨自动沿纵向轴电动导轨运行至的后端，纵向导轨行走机构自动带动纵向轴电动导轨运行至第一排、第二排的位置进行成熟蘑菇的采摘、收集；输送带收集的蘑菇倒入蘑菇转运行走小车中，输送带收集的蘑菇完成出料；本发明的蘑菇采摘机器人能够对每一个蘑菇架的每一层蘑菇种植床上面种植的成熟蘑菇进行连续性、排列式采摘；降低生产的成本，确保采摘蘑菇的新鲜，保证企业较高的经济收入。

主权项：1.一种食用菌工厂化种植蘑菇采摘机器人的使用方法，所述的食用菌工厂化种植蘑菇采摘机器人，是由蘑菇采摘小车（1）、横向轴电动导轨（2）、纵向轴电动导轨（3）、升降轴电动导轨（4）、旋转气缸（5）、柔性抓手（6）、横向辅助导轨（7）、输送带（8）、皮带架体（8-1）、输送带滑动块（8-2）、纵向导轨行走机构（9）、配电箱（10）、蘑菇识别摄像头（11）、气泵（12）、皮带出口挡板（13）、皮带输出导轨（14）、皮带输出气缸（15）、测距雷达（16）、悬臂架（17）、侧板（18）、出料口（19）、行走轮（20）、蘑菇种植床（21）、小车行走机构（22）、中心控制模块（23）构成；其特征在于：蘑菇采摘小车（1）的两侧对称设置一对侧板（18），一对侧板（18）的后端之间设置为后箱板，蘑菇采摘小车（1）下面设置为蘑菇种植床（21），蘑菇种植床（21）的两侧设有一对轨道，一对侧板（18）下面对应一对轨道设置，蘑菇采摘小车（1）两侧的侧板（18）下面的前端、后端与一对轨道之间设置两对行走轮（20）；蘑菇采摘小车（1）前端的一对行走轮（20）之间设置一根行走轮轴，蘑菇采摘小车（1）与行走轮轴之间设置小车行走机构（22），行走轮轴上方分别设置气泵（12）、配电箱（10），配电箱（10）一侧设有中心控制模块（23），中心控制模块（23）上面设有控制台；一对侧板（18）后方的下部之间横向设置一对皮带输出导轨（14），一对皮带输出导轨（14）的上面设置为输送带（8），输送带（8）两侧设置为皮带架体（8-1），皮带架体（8-1）与皮带输出导轨（14）之间设置输送带滑动块（8-2），输送带滑动块（8-2）上面与皮带架体（8-1）之间设有重量传感器；行走小车一侧的侧板（18）对应输送带（8）的出口端预留出料口（19），出料口（19）两侧分别设置为两个测距雷达（16），出料口（19）一侧的地面上设有蘑菇转运行走小车；输送带（8）的出口端设置皮带出口挡板（13），皮带架体（8-1）的出口端一侧与后箱板之间设置皮带输出气缸（15）；输送带（8）与横向轴电动导轨（2）之间预留为蘑菇采摘槽；蘑菇采摘小车（1）前部的上方设置为一根横向轴电动导轨（2），横向轴电动导轨（2）一端设置纵向导轨行走机构（9）；一对侧板（18）后端的上面设置一根横向辅助导轨（7），横向轴电动导轨（2）与横向辅助导轨（7）平行设置为一对横向导轨，一对横向导轨的上面设置至少一根纵向轴电动导轨（3）；纵向轴电动导轨（3）的两端分别与横向轴电动导轨（2）、横向辅助导轨（7）之间分别设有滑块；纵向轴电动导轨（3）一侧垂直设置升降轴电动导轨（4），纵向轴电动导轨（3）与升降轴电动导轨（4）之间设置悬臂架（17），悬臂架（17）一端与纵向轴电动导轨（3）之间设有滑块，悬臂架（17）另一端与升降轴电动导轨（4）之间设有一对紧固螺栓；升降轴电动导轨（4）上端设置蘑菇识别摄像头（11），升降轴电动导轨（4）下部设置为旋转气缸（5），旋转气缸（5）下端设有的气缸杆，气缸杆下端设置柔性抓手（6）；旋转气缸（5）、柔性抓手（6）、皮带输出气缸（15）分别与气泵（12）之间设置为气压管道，气压管道上分别设有电磁气阀；纵向导轨行走机构（9）、升降轴电动导轨（4）、气泵（12）、小车行走机构（22）、电磁气阀分别与配电箱（10）之间设置控制电路；升降轴电动导轨（4）上端的一侧对应蘑菇种植床（21）设置蘑菇识别摄像头（11），升降轴电动导轨（4）、蘑菇识别摄像头（11）、旋转气缸（5）、柔性抓手（6）设置为蘑菇采摘机构；设有出料口（19）的侧板（18）一侧设置至少一个测距雷达（16），蘑菇识别摄像头（11）、测距雷达（16）分别与中心控制模块（23）之间设置信号线路；蘑菇成熟需要进行采摘前，将蘑菇采摘小车（1）对应第一个蘑菇种植床（21）的一对轨道一端上面放置，蘑菇种植床（21）一侧对应出料口（19）的下方一侧放置蘑菇转运行走小车；蘑菇采摘小车（1）前端为蘑菇种植床（21）的采摘区；配电箱（10）与电源接通，通过中心控制模块（23）对不同品种的蘑菇设置不同的蘑菇直径为采摘对象，采摘对象为成熟蘑菇，成熟蘑菇的直径设置完成后，通过中心控制模块（23）启动蘑菇采摘小车（1），升降轴电动导轨（4）自动沿纵向轴电动导轨（3）运行至的后端，纵向导轨行走机构（9）自动带动纵向轴电动导轨（3）运行至输送带（8）内侧的一端为第一排、第一颗蘑菇采摘的起始端；升降轴电动导轨（4）位于初始端后，中心控制模块（23）通过指令纵向导轨行走机构（9）带动纵向轴电动导轨（3）沿横向轴电动导轨（2）由一端向另一端进行横向移动，同时，纵向轴电动导轨（3）带动升降轴电动导轨（4）与蘑菇采摘机构进行移动的过程中；蘑菇识别摄像头（11）采集到的数据实时将采集到的数据发送至中心控制模块（23），蘑菇识别摄像头（11）采集到蘑菇的直径数据等于或大于成熟蘑菇的直径时，中心控制模块（23）指令纵向轴电动导轨（3）停止移动；纵向轴电动导轨（3）停止稳定后，中心控制模块（23）指令升降轴电动导轨（4）上的悬臂架（17）滑块带动旋转气缸（5）、柔性抓手（6）向下滑动，柔性抓手（6）为张开状态，当柔性抓手（6）内侧触及成熟蘑菇时，柔性抓手（6）的指尖向内收缩、适度的抓紧成熟蘑菇后，旋转气缸（5）得到指令进行旋转360°，成熟蘑菇被旋转气缸（5）旋转180°后脱离根部，蘑菇采摘机构完成第一颗成熟蘑菇的采摘；第一颗成熟蘑菇采摘完成后，中心控制模块（23）指令悬臂架（17）的滑块带动旋转气缸（5）、柔性抓手（6）向上滑动至高于皮带架体（8-1）的上面时，中心控制模块（23）指令悬臂架（17）的滑块停止向上滑动后，中心控制模块（23）指令升降轴电动导轨（4）带动蘑菇采摘机构向成熟蘑菇向输送带（8）中部移动，升降轴电动导轨（4）带动蘑菇采摘机构至成熟蘑菇向输送带（8）中部后，中心控制模块（23）指令升降轴电动导轨（4）停止，升降轴电动导轨（4）停止后，中心控制模块（23）指令柔性抓手（6）向外张开，成熟蘑菇脱离柔性抓手（6）落入输送带（8）中部进行收集。

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