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申请/专利权人：北京京东乾石科技有限公司

摘要：本发明公开了一种多自动行驶设备共用地图的行驶方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：接收各自动行驶设备的锁点请求；按照各自动行驶设备的单位行驶长度，确定各自动行驶设备的第一行驶码点对应的第一锁点范围和第二行驶码点对应的第二锁点范围；抢占各自动行驶设备的第一锁点范围和第二锁点范围内的各码点；在成功抢占到一自动行驶设备的第一锁点范围和第二锁点范围内的全部码点之后，将该全部码点锁定，并向该自动行驶设备下发从该自动行驶设备的第一行驶码点到其第二行驶码点的行驶指令。该实施方式能够使得不同类自动行驶设备可以共有地图行驶，从而实现不同类自动行驶设备间协同工作，提高了自动化程度。

主权项：1.一种多自动行驶设备共用地图的行驶方法，其特征在于，包括：接收各自动行驶设备的锁点请求，每一自动行驶设备的锁点请求用于请求锁定该自动行驶设备的第一行驶码点和第二行驶码点；每个码点即地图上的一个地标二维码；按照所述各自动行驶设备的单位行驶长度，确定所述各自动行驶设备的第一行驶码点对应的第一锁点范围和第二行驶码点对应的第二锁点范围，所述单位行驶长度为自动行驶设备行驶一步的长度；通过码点抢占的方式，抢占各自动行驶设备的所述第一锁点范围和所述第二锁点范围内的各码点；在成功抢占到一自动行驶设备的第一锁点范围和第二锁点范围内的全部码点之后，将该全部码点锁定，并向该自动行驶设备下发从该自动行驶设备的第一行驶码点到其第二行驶码点的行驶指令；按照所述各自动行驶设备的单位行驶长度，确定所述各自动行驶设备的第一行驶码点对应的第一锁点范围和第二行驶码点对应的第二锁点范围的步骤，包括：对于单位行驶长度为最小码间距的自动行驶设备，确定其第一行驶码点对应的第一锁点范围为该第一行驶码点，其第二行驶码点对应的第二锁点范围为该第二行驶码点；对于单位行驶长度为非最小码间距的自动行驶设备，通过如下方式确定其第一行驶码点对应的第一锁点范围和第二行驶码点对应的第二锁点范围：利用码点范围计算规则计算目标码点对应的x轴范围码点、y轴范围码点和对角范围码点；根据所述x轴范围码点、y轴范围码点和对角范围码点，确定所述目标码点对应的锁点范围，所述目标码点代表所述第一行驶码点和所述第二行驶码点中的任一者。

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