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申请/专利权人：西北机电工程研究所

摘要：本发明公开了一种基于RTK和在线地图的无人车定位及路径规划方法，通过设置坐标原点及坐标轴朝向建立自主导航所用的地图坐标系，以UTM坐标为中间值，完成车载RTK设备的经纬度到所设地图坐标系下坐标值的转换，调用在线地图API完成从车辆位置到导航目标点的路径规划，以一定分辨率完成路径点采样并进行坐标转换，通过路径点数量判断路径是否可用，并通过调整目标点及路径分辨率最终形成自主导航可用的所设地图坐标系下的全局路径。本发明适用于无法预先通过SLAM技术构建地图的场景下无人车的全局路径规划，拓展了无人车自主导航的应用场景，提供了安全、高效的最优全局路径。

主权项：1.一种基于RTK和在线地图的无人车定位及路径规划方法，其特征在于，它包括以下步骤：步骤1：设置地图坐标系原点的经纬度并转换为UTM坐标设置地图坐标系x轴与正东方向的夹角α，其中α取值为[-π,π]，向北转为正；步骤2：读取RTK输出的无人车经纬度并转换为UTM坐标xUTM、yUTM，通过如下公式计算无人车在地图坐标系下的位置： 其中，x、y为无人车在地图坐标系下的坐标；步骤3：将定位结果与导航目标点分别作为起点和终点，调用国家自然资源部公开的天地图导航API，获取返回的由n个位置点组成的全局路径规划结果Path＝{position1,position2,...,positionn}，其中positioni＝loni,lati，loni、lati分别为第i个点的经度和纬度；步骤4：根据设置的路径分辨率resolution，从i＝1开始遍历1≤i≤n-1，计算第i个点与第i+1个点的间距l，若l＜resolution，则删除第i+1个点，最终得到由m个点1≤m≤n组成的采样后的全局路径Paths＝{position1,position2,...,positionm}；步骤5：对于采样后的全局路径上的点positioni，将其转换到UTM坐标后通过步骤2中的公式转换为指定地图坐标系下的点pointi＝xi,yi，形成全局路径Pathmap＝{point1,point2,...,pointm}；步骤6：判断全局路径是否可用：路径点个数是否不少于3个，即m≥3是否为真；步骤7：若判断为真，则输出当前全局路径作为最终自主导航可用的全局路径；否则，调整导航目标点及全局路径分辨率，转入步骤3。

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