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申请/专利权人：东风汽车集团股份有限公司
摘要：本发明公开了一种应用于智能驾驶汽车居中控制的人机共驾控制方法，其包括如下步骤：1监控方向盘力矩TS与当前EPS响应系数Tf；2判断TS相对于上一时刻是否有变化，从而判断驾驶员正在或完全退出车辆横向控制；3当驾驶员正在或完全退出车辆横向控制时，判断Tf是否为0；4判断|TS|的数值，并根据|TS|不同的数值对Tf进行不同斜率A的上升；5通过EPS控制器根据Tf的大小和ADAS转角请求计算出实际输出电流。本发明通过在ADAS系统的横向控制策略中增加参数，使得ADAS系统能够识别驾驶员的驾驶意图，保证驾驶员介入的过程中，ADAS系统有较为平顺的退出或介入，提高驾驶员的舒适性。
主权项：1.一种应用于智能驾驶汽车居中控制的人机共驾控制方法，其特征在于，包括如下步骤：1）通过ADAS系统监控方向盘力矩TS与当前EPS响应系数Tf；如果|TS|≥TS1或Tf不为1，则整车横向控制处于驾驶员和ADAS系统共同驾驶的过程中，这时Tf为一变化量；2）通过ADAS系统判断TS相对于上一时刻是否有变化；如果|TS|减小或为0，这时驾驶员正在或完全退出车辆横向控制，Tf上升；3）当驾驶员正在或完全退出车辆横向控制时，通过ADAS系统判断Tf是否为0，当Tf=0后，则无论|TS|怎么变化，Tf=0都会保持时间标定量t长的时间，然后再进行步骤4）的判断；当Tf不为0时，则直接进行步骤4）的判断；4）通过ADAS系统判断|TS|的数值，并根据|TS|不同的数值对Tf进行不同斜率A的上升；5）通过EPS控制器根据Tf的大小和ADAS转角请求计算出实际输出电流I’=I*Tf，其中，I为转向电机根据ADAS发送的转角请求计算的输出电流；根据实际输出电流控制ADAS系统施加在方向盘的力矩，进而避免驾驶员在转动方向盘介入横向控制时ADAS与驾驶员争夺方向盘控制权的问题。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 东风汽车集团股份有限公司 应用于智能驾驶汽车居中控制的人机共驾控制方法
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